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曲柄摇杆机构—抽油机 3、机构的死点位置 所谓死点位置就是指从动件的传动角等于零或者压力角等于90?时机构所处的位置。 D a b d c c a b A 如何确定机构的死点位置？ 分析B、C点的压力角 ?=90? 机构处于死点位置，从动件会出现卡死或运动方向不确定的现象。 曲柄摇杆机构（摇杆为主动件） AB与BC共线时 或者 机构有死点存在 四杆机构是否存在死点位置，决定于从动件是否与连杆共线。 曲柄摇杆机构（曲柄为主动件） 无死点存在 双曲柄机构和双摇杆机构也存在死点。 当平行四边形机构的四个铰链中心处于同一条直线上时，将出现运动不确定状态。 在机车车轮联动机构中，则是利用第三个平行曲柄来消除平行四边形机构在这种死点位置的运动不确定性。 双曲柄机构也存在死点 避免死点位置的危害 利用构件惯性 双摇杆机构也存在死点。 利用死点加紧工件 飞机起落架 曲柄摇杆机构可以实现转动与摆动的转换，若要实现转动与移动的转换怎么办? 转动导杆机构 3 1 4 A 2 B C 曲柄滑块机构 3 1 4 A 2 B C 曲柄摇块机构 3 1 4 A 2 B C 3 1 4 A 2 B C 移动导杆机构 四杆机构演化 应用实例 B 2 3 4 C 1 A 自卸卡车举升机构 A C B 1 2 3 4 应用实例 B 3 4 C 1 A 2 应用实例 4 A 1 B 2 3 C 应用实例 1 3 C 4 A B 2 应用实例 A 1 C 2 3 4 B φ 导杆机构 3 1 4 A 2 B C 曲柄滑块机构 3 1 4 A 2 B C 摇块机构 3 1 4 A 2 B C 导杆机构 3 1 4 A 2 B C 曲柄滑块机构 3 1 4 A 2 B C 摇块机构 3 1 4 A 2 B C 3 1 4 A 2 B C 直动滑杆机构 手摇唧筒 B C 3 2 1 4 A A B C 3 2 1 4 2、含有两个移动副的四杆机构 双转块杆机构 双滑块机构 十字滑块联轴器 椭圆仪机构 长把雨伞机构简图 3、可伸展机构 折叠雨伞机构简图 剪叉式机构 剪叉式机构属于平面连杆机构，完全折叠后成为紧密的捆装，展开后达到工作状态。 特点 1、良好的可折叠性和空间伸展性 2、运动单元模块化 3、结构简单，成本低廉 活动帐篷 可伸缩晾衣架 * 机 械 基 础 第十章 常用机构 复 习 机构的组成原理 运动副、高副、低副、自由度 动力机器：内燃机、发电机、电动机等 工作机器：电风扇、洗衣机等 挖土机、搅拌机等 切削机床、织布机、包装机 信息机器：复印机、打印机、传真机、照相机 现代机器：机器人 美女模特机器人的面部装有8个马达，能作出许多表情，仿真度极高。 连杆机构 凸轮机构 齿轮机构 间歇运动机构 由若干刚性构件用低副联接而成的机构称为连杆机构，连杆机构又称为低副机构。 连杆机构定义 可分为 空间连杆机构和 平面连杆机构 空间连杆机构 平面连杆机构 平面连杆机构：构件之间的相对运动是平面运动。 连杆机构分类 5.1 平面连杆机构 平面四杆机构 平面多杆机构：五个或五个以上的构件组成的 连杆机构。 最简单的平面连杆机构由四个构件组成，简称平面四杆机构。四杆机构是具有转换运动功能而构件数目最少的平面连杆机构。 一、铰链四杆机构——全部由转动副组成的平面四杆机构，它是平面四杆机构最基本的形态。 铰链四杆机构 A B C D AD：机架 AB、CD：连架杆 BC：连杆 连架杆：定轴转动 连 杆：平面运动 一、铰链四杆机构 1、曲柄摇杆机构 曲柄——能绕机架上的转动副 作整周回转的连架杆。 摇杆——只能在某一角度范围 (小于360°)内摆动的连架杆。 曲柄摇杆机构特点是：既能将曲柄的整周转动变换为摇杆的往复摆动，又能将摇杆的往复摆动变换为曲柄的连续回转运动。 曲柄摇杆机构应用 缝纫机踏板机构 曲柄摇杆机构 —汽车前窗刮雨器 飞剪 搅拌器 电影放映机拉片机构 2、双曲柄机构 曲柄——能绕机架上的转动副 作整周回转的连架杆。 双曲柄机构特点是：能将等角速度转动转变为周期性的变角速度转动。 平行双曲柄机构:当两曲柄长度相等且平行时，称为平行双曲柄机构. 反向双曲柄机构:双曲柄机构对边都相等但互不平行. 双曲柄机构应用 惯性筛的四杆机构ABCD便是双曲柄机构的应用。 双曲柄机构应用 平行双曲柄机构的两曲柄的旋转方向相同，角速度也相等 。 反向双曲柄的旋转方向相反，且角速度