机械基础第四章平面连杆机构课件.pptVIP

金属材料的性能 第三章 平面连杆机构 4.1.1 平面连杆机构的定义 将以上三式两两相加，经过化简后得到 a≤b a≤c a≤d 可见，曲柄1是机构中的最短杆，并且最短杆与最长杆的长度之和小于或等于其余两杆长度之和，我们把这种杆长之和的关系简称为杆长之和条件。 【例4-1】在图4-18所示四铰链机构中，已知：b＝50mm，c＝35 mm，d＝30mm，AD为固定件。  (1) 如果能成为曲柄摇杆机构，且AB是曲柄，求a的极限值。 (2) 如果能成为双曲柄机构，求a的取值范围。  (3) 如果能成为双摇杆机构，求a的取值范围。  解：  (1) 若能成为曲柄摇杆机构，则机构必须满足“杆长之和的条件”，且AB应为最短杆。 因此 b+a≤c+d 50+a≤35+30 所以 a≤15mm 图4-18 四铰链机构 (2) 若能成为双曲柄机构，则应满足“杆长之和的条件”， 且AD必须为最短杆。这时，应考虑下述两种情况：  ① a≤50 mm时，BC为最长杆，应满足 b+d≤a＋c 50+30≤a+35 所以 a≥45 mm 45mm≤a≤50mm ② a＞50mm时，AB为最长杆，应满足 a+d≤b+c a+30≤50+35 所以 a≤55 mm 50 mm＜a≤55mm 将两种情况下得出的结果综合起来，即得a的取值范围为  45 mm≤a≤55 mm (3) 若能成为双摇杆机构，则应该不满足“杆长之和的条件”。这时，需按下述三种情况加以讨论：  ① a＜30mm时，AB为最短杆，BC为最长杆，则应有 a+b＞c+d a+50＞35+30 所以 a＞15 mm 15mm＜a＜30mm ② 50 mm＞a≥30 mm时，AD为最短杆，BC为最长杆，则应有 d+b＞a+c 30+50＞a+35 所以 a＜45mm 30mm≤a＜45mm ③ a＞50mm时，AB为最长杆，AD为最短杆，则应有 a+d＞b+c a+30＞50+35 所以 a＞55mm 另外，还应考虑到BC与CD杆延长成一直线时，需满足三角形的边长关系(一边小于另两边之和)， 即 a＜b+c+d=50+35+30 a＜115mm 55 mm＜a＜115 mm 将不等式(a)和(b)加以综合，并考虑到式(c)，得出a的取值范围应为 15 mm＜a＜45mm 55 mm＜a＜115mm 2. 曲柄滑块机构具有整转副的条件 图7-19(a)所示为一偏置曲柄滑块机构（e≠0）。如果构件1为曲柄，则B点应能通过曲柄与连杆两次共线的位置：即当曲柄位于AB1时，它与连杆重叠共线。此时在直角三角形AC1E中， 得AC1＞AE，即 b-a＞e b＞a+e 当曲柄位于AB2时，它与连杆拉直共线。此时在直角三角形AC2E中，得AC2＞AE，即b+a＞e。  由于满足b-a＞e，必然满足b+a＞e, 故式(3-1)为偏置曲柄滑块机构有曲柄的条件。  当e=0时，如图7-19(b)所示，可以同样得到曲柄滑块机构有曲柄的条件是 图4-19 曲柄滑块机构中的几何关系 4.3.2 机构运动的急回特性 在图4-20（a）所示的曲柄摇杆机构中，设曲柄为原动件， 以等角速度逆时针转动，曲杆转一周，摇杆CD往复摆动一次。 曲柄AB在回转一周的过程中，有两次与连杆BC共线，使从动件CD相应地处于两个极限位置C1D和C2D，从动件摇杆在两个极限位置的夹角称为摆角ψ(图7-20（a）、（b）)，对于从动件滑块的两个极限距离称为行程H(图4-20（c）中的C1C2)。 此时原动件曲柄AB相应的两个位置之间所夹的锐角θ称为极位夹角。 当曲柄AB由AB1位置转过φ1角至AB2位置时，摇杆CD自C1D摆至C2D，设其所需时间为t1，则点C的平均速度即为 v1=（C1C2）/t1 ，当曲柄由AB2位置继续转过φ2至AB1位置时，摇杆自C2D摆回至C1D ，设其所需时间为t2，则点C的平均速度即为v2=（C1C2）/t2。由于φ1=180°+θ, φ2=180°-θ，φ1 ＞ φ2 ，可知t1＞t2，则v1 ＜v2。  由此可见，当曲柄等速回转时，