机械动力学第三章——多自由度振动-无阻尼振动.pptVIP

《振动力学》 多自由度系统振动 姓　名: 何江波 学　院: 机械工程学院 邮　箱：445875183@ * 教学内容 拉格朗日方程 多自由系统的无阻尼自由振动 * 无阻尼自由振动 * m1 m2 k3 k1 k2 F1(t) F2(t) m3 k4 k5 k6 F3(t) 其中，[m]，[k]分别为质量矩阵，刚度矩阵。 [k]和[F]为位移向量和力向量。如果考虑阻尼，则还会存在阻尼矩阵[c]，则动力学方程为： 设系统为n自由度系统，振动方程为： (1) [m]为n*n维质量矩阵， [k] 为n*n维刚度矩阵，其中 [x] 为 n 维列向量。 设方程的解为 (2) [A]为n维列向量。将式(2)带入式(1)，得: (3) 方程（3）为方程（2）的特征（本征）方程，因此线性系统自由振动的求解转化为相应特征值问题的求解。 无阻尼自由振动 * 通常情况下，[m] 和 [k] 为正定矩阵。根据线性代数理论，将保证以上所有特征值大于或等于零。并且一般情况下，特征值彼此不相等，即所有特征值都是单根，那么对于每一个特征值都对应一个特征向量。将所有特征值开方，并按大小顺序依次排列，可以得到： ω1, ω1 , … , ωn代表了自由振动的固有频率。由此有结论，n自由度系统有 n 个固有频率。进一步，每个特征值（每个固有频率）对应于一个特征向量，因此有n个特征向量： 这样，我们得到了n个特征对 每一个特征对叫做一个模态( mode)，ωi 称为第i阶模态频率(或固有频率), [A](i) 称为模态振型( modal shape)。 无阻尼自由振动 * 无阻尼自由振动 * 例: 求图示系统的自然频率。 2k m m k 2k k x1 x2 x3 求：固有频率和模态向量。 解：利用拉格让日方程求出动力学方程： 2k m m k 2k k x1 x2 x3 无阻尼自由振动 * 4.3 无阻尼自由振动，特征值问题 特征方程： 解得： * 附加条件(特征方程)： 根据附加条件(特征方程)，可以得到： 设方程的解为 将其带入振动方程中，可以得到： 无阻尼自由振动 * 第二阶模态有 1 个节点，第三阶模态有 2 个节点，这由主振型内元素符号变号的次数可以判断出 取A3=1, 并且将三个特征频率分别带入，便可以得到与之对应的三个模态向量： 无阻尼自由振动 * 模态图形： 1 1 2 1 -1 1 -1 1 第一阶模态： 第二阶模态： 第三阶模态： 无节点 一个节点 两个节点 无阻尼自由振动 * 无阻尼自由振动 * 将蓝色下划线两式相减： 对于ωr ： 转置 左乘 假设有两个频率 ωr 和 ωs ，他们分别对应了一个模态向量 对于ωs： 左乘 无阻尼自由振动 * 若 时， 则得到： 代回转置式，得到： 上面两式表明模态向量关于质量矩阵和刚度矩阵正交 每个模态对应一个特解： 那么通解可以表示为： 其中，未知数包含2n个： 其中，未知数由2n个初始条件决定： 无阻尼自由振动 * 谢 谢 * * 《振动力学》 *