摊铺机自动调平系统模糊控制器的设计.pdfVIP

维普资讯 第29卷 第6期 水利电力机械 V0l_29 No．6 2007年6月 WATER CONSERVANCY ELECTRIC POWER MACHINERY Jun．2007 摊铺机 自动调平系统模糊控制器的设计 Designofthefuzzycontrollerforautomaticlevelingsystem ofasphaltpaver 刘林芝 ，王黎 ，辛鑫 LIU Lin—zhi，WANG Li，XIN Xin (1．河南工业大学 电气工程学院，河南 郑州 450052； 2．郑州大学西亚斯国际学院，河南 郑州 451150) (1．SchoolofElectricalEngineeringofHenanUniversityofTechnology，Zhengzhou450052，China； 2．SIASInternationalUnivercity，Zhengzhou451150，China) 摘 要：针对沥青摊铺机 自动调平系统，设计了一种基于单片机的模糊 自适应PID 自动调平控制器，并对系 统先后进行了几种不同的控制策略仿真。仿真结果表明，fuzzy—PID控制算法的动态性能比PID和积分分 离的PID控制性能要好，且具有较好的鲁棒性能。 关键词：沥青摊铺机；自动调平控制器；模糊控制 中图分类号：TP273 文献标识码：A 文章编号 ：1006—6446(2007)06—0026—03 Abstract：Thispaper，aimingattheautomaticlevelingsystem ofasphaltpaver，presentsthedesignofafuzzy—PID self—adaptingautomaticlevelingcontrollerusingMCU．Severaldifferentcontrolstrateyg emulationsaleperformed Oilthesystem．Theresultindicates：thedynamiccapabilityof thefuzzy—HD controllingarithmeticisbetterthan thatofPID controlling，andthefuzzy—PID controllerhasbetterrobustcapability． Keywords：asphaltpaver；automaticlevelingcontroller；fuzzycontrol 求系统能对不同的路面工况 (量化为高度偏差与高 0 引言 度偏差变化值)进行识别，以 自动地调整其控制参 为了使铺筑路面能获得平顺的纵坡、规定的横 数，并根据其路面工况变化而实时调整控制参数值， 截面和平整的表面，现代沥青混合料摊铺机上附设 从而使系统在不同的路面条件下都能达到较好的摊 有 自动调平装置。摊铺机 自动调平控制系统中的控 铺控制效果。 制器是决定调平系统性能的主要部分。在实际应用 1 沥青摊铺机 自动调平装置的工作原理 中，摊铺机的高度偏差控制过程是非线性的，PD『调 节参数与系统所处的路面平整度、系统执行装置结 自动调平装置 由控制器 (包括传感器和调节 构有关。因此，这种整定工作不仅需要熟练的技巧， 器)、液压缸、换向阀、传感器和平均梁等组成，具体 而且往往还相当费时；更为重要的是，大多数路面的 结构如图1所示 。 对象特征随时间而变化，当被控对象特征发生变化