第六章系统校正2010.pptVIP

基本要求 正确理解串联超前、串联滞后、串联滞后-超前三种校正的特性及对系统的影响。 掌握基本的校正网络及运算电路。 熟练掌握运用(低、中、高)三频段概念对系统校正前、后性能进行定性分析、比较的方法。 熟练掌握串联校正(串联超前、串联滞后)的频率域设计步骤和方法。了解串联校正的根轨迹设计步骤和方法。 是以系统的闭环极点在复平面上的分布区域来定义的。 图6－2 四、校正设计的方法 1．频率法 2．根轨迹法 3．等效结构与等效传递函数方法 二、基于根轨迹的超前校正 根轨迹设计的基础是闭环零、极点与系统品质之间的关系。 闭环的品质通常是通过闭环主导极点来反映的。 因此在设计开始，需要把对闭环性能指标的要求，通过转换关系式，近似地用闭环主导极点在复平面上的位置来表示。 2 方法 3 步骤 3)根据 解出超前校正网络应提供的相位超前角 例6－1 解： 校正后系统开环传递函数为 2.基本原理 利用超前校正产生的相角超前量来补偿原系统中元件产生的相角滞后量，以增大系统的相位裕量。 3. Bode图 二 .基本原理 迟后校正的不足之处：校正后系统的剪切频率会减小，瞬态响应的速度变慢。 第四节 滞后-超前校正网络 3.滞后-超前校正网络特点 兼有滞后校正和超前校正的优点，即已校正系统响应速度较快，超调量较小，抑制高频噪声的性能也较好。 当待校正系统不稳定，且要求校正后系统的响应速度、相角裕度和稳态精度较高时，以采用串联滞后—超前校正为宜。 4.滞后-超前校正网络基本原理 利用滞后—超前网络的超前部分来增大系统的相角裕度。 同时利用滞后部分来改善系统的稳态性能。 5.滞后-超前校正网络步骤 1)根据稳态性能要求确定开环增益。 2)绘制待校正系统的对数幅频特性，求出待校正系统的截止频率及相角裕度和幅值裕度 (dB)。 3)在待校正系统对数幅频持性上，选择斜率从一20dB／dec变为一40dB／dec的交接频率作为校正网络超前部分的交接频率的。 这种选法，可以降低已校正系统的阶次，且可保证中频斜率为期望的一20dB／dec，并占据较宽的频带。 例6-5 例6-5图2 1）根据 的结构和系统静态性能指标要求， 确定校正装置 低频段校正后的开环传递函数为 确定K值。 3. 设计过程 2） 由确定的K，画 的Bode 图，计算 系统穿越频率 和相角裕量 3）计算超前校正装置的补偿角 ：为希望的相角裕量 当 处的斜率为-40 dB/dec 当 处的斜率为-60 dB/dec 4）计算校正装置的参数 5）计算校正后的穿越频率 令 让最大超前角处在校正后 的穿越频率处。 6）计算校正装置的时间常数T 7）获得超前校正网络传递函数 8）动态性能校验 计算校正后的系统性能指标，若不足，则适当 增大超前角，重复上述计算过程，或选择滞后--超 前校正方案。 基于频率响应法的超前校正 例6-2 已知 系数Kv=20s-1，r=50°，20lgKg=10dB 解： ，要求校正后系统的静态速度误差 1）调整开环增益K，满足Kv的要求 低频段已校正开环传递函数 [-20] [-40] [-20] [-40] 2）绘制校正前系统的伯特图，求得 3）计算相位超前角和α值 4）确定Gc(s)的零、极点 5）校正后系统的开环传递函数 图6-13 校正后系统的方框图 在Bode图上分析超前校正对系统性能的影响 低频段：在Bode图上无影响，但K由 中频段： 校正后系统 相位裕量增大， 提高了系统的相对稳定性。 校正后系统的截止频率增大，通频带增 宽，提高 系统响应的快速性。 高频段 ：校正后的高频分贝值增大，系统高频的抗干扰能力降低。 校正前阶跃响应 校正后阶跃响应 4. 超前校正的作用 1）利用超前相角，使校正后系统的相位裕量增大， 提高了系统的相对稳定性。 2）校正后系统的截止频率增大，通频带增宽，提高 了系统响应的快速性。 3）系统高频的抗干扰能力降低。 第三节 滞后校正 1. 电路 2. 零极点的分布 一、滞后校正网络 转折频率： T 1 βT 1 低频段： 1 (0dB) 斜 率： [+20] [-20] ω=0 ω=∞ 0o +90o 0o