第三章线性系统的时域分析法(简).ppt

要点介绍 作业和练习 1、明确误差的定义； 2、熟练掌握用终值定理求稳态误差的方法； 3、熟练掌握用静态误差系数求稳态误差的方法及其适用条件； 4、了解减小和消除误差的措施。（自学） 3.7 线性系统的稳态误差计算 书127页，3-13（2） 3-14（2） 3.7 线性系统的稳态误差计算 1）从输入端定义（偏差） 输入信号R(s)与反馈信号B(s)之差，可测量 2）从输出端定义 系统输出量的期望值Cr(s)与实际值C(s)之差，无法测量 一、误差与稳态误差 1、误差定义 将结构图变为单位反馈形式： 从输入端定义: 从输出端定义: 两种定义有内在联系： 注意：本书均采用从输入端定义的误差E(s) 当是单位负反馈系统时两种定义一致 （1）终值定理法 1）判定系统的稳定性 条件：sE(s)的极点分布在s左半平面，包括原点 2）求误差传递函数： 3）利用终值定理求稳态误差： 2、稳态误差计算 例：单位负反馈系统的开环传递函数为： 求：①输入r(t)=1(t)和r(t)=t时，系统的稳态误差 ②若反馈H(s)=1改为H(s)=2 ，求系统希望输出量与实际输出量之差 解：首先求系统的误差： （2）静态误差系数法---r(t)作用时ess的计算规律 使用条件： ⒈系统必须稳定； ⒉只适用于控制输入口加入信号 ⒊ 最小相位系统（系统的零点和极点均在s平面的左半边） ⒋输入端定义的误差 结论： 具有右半s平面零点的系统称为非最小相位系统。 例 1 系统结构图如图所示，已知输入 , 求系统的稳态误差。 解． 例2 系统结构图如图所示，当r(t)=t 时，要求ess0.1，求K的范围。 解. K 0 K 3 1+0.6K 2 s0 s1 s2 s3 Routh 3(1+0.6K)-2K 3 3-0.2K0 K15 K0 所以：10 K 15 本章知识要点 1、正确理解时域性能指标（6个：动态5个，稳态1个）、稳定性、系统的型、静态误差系数； 2、掌握一阶、二阶系统的数学模型，并能熟练计算二阶系统阶跃响应欠阻尼时域性能指标和结构参数； 3、理解线性系统的稳定条件，熟练应用劳斯判据判定系统的稳定性； 4、理解稳态误差的定义，并能熟练应用静态误差系数法分析ess。 1、控制系统的瞬态响应与输入信号的形式有关，输入信号不同，系统的响应也不同。 2、一个控制系统的实际输入信号往往具有多重形式，并且也常常难于事先确定，这就给系统的分析和设计带来不便。 3、为了便于分析和比较不同系统的性能，通常考虑某些典型输入信号对系统的影响。对系统性能的分析和要求，也归结为系统在典型输入信号作用下应具有的响应形式。 1、控制系统的瞬态响应与输入信号的形式有关，输入信号不同，系统的响应也不同。 2、一个控制系统的实际输入信号往往具有多重形式，并且也常常难于事先确定，这就给系统的分析和设计带来不便。 3、为了便于分析和比较不同系统的性能，通常考虑某些典型输入信号对系统的影响。对系统性能的分析和要求，也归结为系统在典型输入信号作用下应具有的响应形式。 1响应曲线偏离 稳态值的最大值，常以百分比表示 2\响应曲线到达稳态值50%所需的时间 3、 (1) 响应曲线从稳态值的10%到90%所 需时间；  (2) 响应曲线从稳态值的5%到95%所需时间；  (3) 响应曲线从零开始至第一次到达稳态值所需的时间。 5、调整时间ts ：响应曲线从零开始到进入稳态值的95%~105%(或98% ~102%)误差带时所需要的时间 1、振荡次数，衰减比sp/sp’(第一个峰值与第二个峰值之比)等。这些指标不一定全部都要采用，有时根据使用条件和实际情况，只对其中几个重要的性能指标提出要求 2、对于恒值控制系统，它的主要任务是维持恒值输出，扰动输入为主要输入，所以常以系统对单位扰动输入信号时的响应特性来衡量瞬态性能。这时参考输入不变、输出的希望值不变，响应曲线围绕原来工作状态上下波动 因为在工程实际中，三阶或三阶以上的系统，常可以近似或降阶为二阶系统处理。所以，二阶系统的瞬态响应分析就显得尤为重要。 要使系统反应快，必须减小tr。因此当z 一定，wn必须加大；若wn为固定值，则z 越小，tr也越小 要使系统反应快，必须减小tr。因此当z 一定，wn必须加大；若wn为固定值，则z 越小，tr也越小 峰值时间tp与有阻尼振荡频率wd成反比。当wn一定，z 越小，tp也越小。 最大百分比超调量完全由z 决定， z 越小，超调量越大。当z =０时，sp%= 100%，当z =１时，sp %=０ zwn大，ts就小，当wn一定，则ts与z 成反比，