第三章线性系统的时域分析法之一.ppt

为了比较系统性能的优劣，必须有一个比较的 基础和标准。 典型化处理： （1）规定控制系统的初始状态均为零状态； （2）典型输入信号 单位阶跃信号 单位斜波信号 单位加速度信号 单位脉冲信号 单位正弦信号 （3）单位阶跃信号 ? 最常见且最易产生。 ? 最为基本。 ? 被选为衡量系统控制性能的好坏的基准输入，并据此定义时域性能指标。 阶跃信号 注意到，线性定常系统具有以下重要性质： 系统对输入信号导数的响应，等于系统对输入信号响应的导数； 系统对输入信号积分的响应，等于系统对输入信号响应的积分。 掌握阶跃响应，有利于熟悉其它典型激励下的响应。 MATLAB举例 一、阶跃响应 LYF4.m 二、脉冲响应 LYF5.m 三、二阶系统的阶跃响应 LYF6.m 四、绘制阶跃响应 LYF8.m 五、求性能指标 LYF9.m =1， 改变时的系统单位阶跃响应 =0.5， 改变时的系统单位阶跃响应 例3.5+ 二阶系统的结构图及单位阶跃响应分别如下图所示。试确定系统参数的值。 由系统结构图可得：   六、具有闭环零点系统性能指标 LYF20.m 七、比例控制系统分析 LYF21.m 八、积分控制系统分析 LYF22.m 计算举例 设计图示系统具有如下的动态性能指标：超调量20%，超调时间为1秒。 试确定系统参数K和A。 解答：     系统的闭环传递函数为： 系统为典型的二阶系统。由： 得到：K=12.5, A=0.18。 序 对稳定的闭环系统，远离虚轴的极点对应的模态只影响阶跃响应的起始段，而距虚轴近的极点对应的模态衰减缓慢，系统动态性能主要取决于这些极点对应的响应分量。此外，各瞬态分量的具体值还与其系数大小有关。根据部分分式理论，各瞬态分量的系数与零、极点的分布有如下关系： ① 若某极点远离原点，则相应项的系数很小； 序 ② 若某极点接近一零点，而又远离其他极点和零点，则相应项的系数也很小； ③ 若某极点远离零点又接近原点或其他极点，则相应项系数就比较大。系数大而且衰减慢的分量在瞬态响应中起主要作用。 作 业 P110：3-1、3-2 P111：3-6、3-7、3-9、3-11 * * * * * * * * * * 1、定义：能用三阶或三阶以上的微分方程描述的控制系统。 2、分析方法： 1）定性分析；2）主导极点法；3）计算机分析 3、主导极点与偶极子问题 ① 主导极点：在所有的闭环极点中，那些离虚轴最近、且附近又没有其它零、极点，对系统动态性能影响起主导的决定性作用的闭环极点，称之为主导极点。 ② 偶极子： 当一对闭环零、极点重合或它们之间的距离比较小（它们之间的距离比其本身的模值小一个数量级以上）时便构成偶极子。 在绝大多数实际系统的闭环零、极点中，可以选留最靠近虚轴的一个或几个极点作为主导极点，略去比主导极点距虚轴远5倍以上的闭环零、极点，以及不十分接近虚轴的靠得很近的偶极子，忽略其对系统动态性能的影响。然后用低阶中相应的公式估算高阶系统动态性能指标。 4、利用主导极点法求系统性能指标 利用主导极点法可以将高阶系统化成低阶（一阶或二阶)系统来近似地对高阶系统进行等效分析。 主导极点法： 利用主导极点代替系统全部闭环极点来估算系统性能的方法，称为主导极点法。 一般要求： 5 *∣Re[主导极点] ∣＜∣Re [非主导极点或零点] ∣。 一个高阶系统的闭环传递函数，可以写成 如下的形式： (i=1,…n)系统的闭环极点 (j=1,…m)系统的闭环零点 一、高阶系统的降阶近似 在单位阶跃输入，零初始条件下，且假设 这