移动机器人运动学课件.ppt

移动机器人运动学;3.2 运动学模型和约束 为整个机器人运动推导一个模型，是一个由底向上的过程。我们必须用相对清晰和一致的参考框架来表达各轮的力和约束，由于移动机器人的独立和移动本质，需要在全局和局部参考框架之间有一个清楚的映射。;3.2.1 机器人位置的表示 在整个分析过程中，我们将机器人建模成轮子上的一个刚体，运行在水平面上。 为了确定机器人在平面中的位置，我们建立了平面全局参考框架和机器人局部参考框架之间的关系如图所示;全局参考框架和局部参考框架;(XI,YI)为全局参考框架 (XR,YR) 为机器人的局部参考框架，相对于机器人底盘上的P点 在全局参考框架下，P点的位置由坐标x和y确定，全局框架和局部框架的角度差由θ表示。 机器人的姿态可由这三个元素组成的向量来描述，即在全局参考框架下该姿态的基为： ; 为了根据分量的移动描述机器人的移动，需要将全局参考架下的运动映射到局部参考框架下的运动。该映射可由正交旋转矩阵来完成。;举例：;给定在全局参考框架下某个速度 ，我们可以计算沿机器人局部参考框架轴XR和YR的运动分量。;3.2.2 前向运动学模型 给定机器人的几何特征和它的轮子速度，机器人如何运动？即前向运动学模型。 该差动