计算机控制系统数字PID控制器的改进.pptVIP

jsjkz14 6.3.2 PID参数的整定 一个数字PID控制必须选择几个主要参数，如Kp 、Td 、TI以及采样周期T等 。 已知被控对象的数学模型，可以通过理论分析和数学仿真来初步确定。 工业上被控过程数学模型难以准确知道,多采用现场实验整定PID参数的方法。 一般仍袭用连续PID控制的参数整定方法。 (3)选择控制度 (4)根据选定的控制度， 查表6-2 ，求得T、KP、TI、 TD的值。 (5) 投入在线运行，观察效果。如性能不满意，根据经验和对各控制项作用的理解，进一步调节参数，直到满意为止. 2. 扩充阶跃响应曲线法 步骤如下： (1) 数字控制器不接入系统，将被控对象的被控制量调到给定值附近，并使其稳定下来，然后测出对象的单位阶跃响应曲线。 (2)在响应曲线的最大 斜率处作一切线，求出 τ和Tτ以及比值Tτ/τ 。 (3)选择控制度。 (4)查表6.3，即可求得数 字控制器的KP、TI、TD及 采样周期T。 3. 试凑法确定PID参数 整定步骤： (1)首先只整定比例部分。比例系数KP由小变大，观察相应的系统响应，直到得到反应快、超调小的响应曲线。系统若无静差或静差已小到允许范围内，并且响应效果良好，那么只需用比例调节器即可。 (2)若稳态误差不能满足要求，则加入积分控制。整定时先置积分时间TI为一较大值，并将经第1步整定得到的KP减小