机构的自由度文库-公开课件（讲义）.ppt

计算机构自由度时应注意的问题 复合铰链 两个以上的构件在同一处以转动副 联接所构成的运动副。 解决方案 k 个构件在同一处构成复合铰链， 实际上构成了 ( k-1 ) 个转动副。 F = 3×5 - 2×7 = 1 3 D m F E 5 6 C 4 m 7 2 8 1 A E 1 几种典型复合铰链 局部自由度 复合铰链 虚约束 定义——对机构运动实际上不起限制作用的重复约束。 处理办法——将机构中构成虚约束的构件连同其所附带的 运动副去掉不计 。 自由度为何不同?? 虚约束 在特定的几何条件或结构条件下，某些运动副所引入的约束可能与其它运动副所起的限制作用是一致的。这种不起独立限制作用的重复约束称为虚约束。 平行移动副和同轴转动副 两构件间形成多个轴线重合的转动副，轴与轴承在同一轴线上形成两个转动副；两构件形成多个导路平行的移动副。 两个构件之间形成多个运动副 F = 3×1 - 2×2 = -1 解决方案 计算机构自由度时，不考虑虚约束的作用，认为 两个构件之间只形成一个运动副 F = 3×1 - 2×1 = 1 两个构件之间形成多个与导路重合或平行的移动副 重复传动 对机构运动不起作用的对称部分引入虚约束 。 机构中的虚约束都是在某些特定的几何条件下产生的。如果不满足这些几何条件，虚约束将变成实际的有效约束，从而使机构的自由度减少。从保证机构的运动和便于加工装配等方面考虑，应尽量减少机构中的虚约束。但为了改善受力情况、增加机构刚度或保证机械运动的顺利进行，虚约束往往又是不可缺少的。 两构件上某两点之间的距离在运动中保持不变 5 E F F = 3×1 - 2×2 = -1 AB CD AF DE 点E、F距离在运动过程中始终不变 杆式联轴器 A B 机构中存在不起作用的对称部分 为了传递较大功率，保持机构受力平衡，在机构中增加对称部分 公法线平行的高副 等宽凸轮机构 等径凸轮机构 若两构件在多处相接触构成平面高副，且各接触点处的公法线重合,则只能算一个平面高副。若公法线方向不重合，将提供各2个约束。 有两处处为虚约束 此两种情况没有虚约束 虚约束 虚约束 存在一构件同两个以上构件组成运动副，而其中任意两个都使该构件运动规迹相同。 机构中两构件未联接前的联接点轨迹重合, 则该联接引入1个虚约束。 虚约束的引入，一般是为了改善机构受力，增大传递功率 或者其它特殊需求； 计算机构自由度时，不考虑虚约束的作用； 虚约束的成立，要满足一定的几何条件或者结构条件，如果 这些条件被破坏，将转化了实约束，影响机构运动； 虚约束问题小结： 机械设计中如果需要采用虚约束，必须保证设计、加工、装 配精度，以确保满足虚约束存在的条件。 现在看刚才的例子： 复合铰链 局部自由度 虚约束 F =3n－2PL－PH =3×7－2×9－1 =2 * 机 构：在运动链中，如果将某一个构件加以固定，而让另一 个或几个构件按给定运动规律相对固定构件运动时，如果运动链 中其余各活动构件都有确定的相对运动，则此运动链称为机构。 机构是具有确定运动的运动链。 并非任何一个运动链都具有确定的运动 运动链 具有确定的相对运动 机构 桁架 运动链 相对运动不确定 无相对运动 可能的情况 1.2 运动链成为机构的条件 自由度：构件所具有的独立运动的数目，或确定构件位置所 需的独立变量的数目 自由构件(空间)：F = 6 自由构件(平面)：F = 3 约束：运动副对构件独立运动所加的限制 1.2.1机构 具有确定运动的条件 机构具有确定运动的条件 自由度数------构件所具有的独立运动的数目称自由度。 A B q 作平面运动的刚体有三个自由度 xA yA （三个坐标参数才能确定其位置） 低副的引入减少两个自由度 x 高副的引入减少一个自由度 沿法线方向不能运动 综上所述，平面机构中， 每个低副引入两个约束， 使构件失去两个自由度； 每个高副引入一个约束， 使构件失去一个自由度。 机构的自由度数F(需要F个坐标参数才能确定机构中所有构件的位置)。 活动构件数目 低副数目 高副数目 机构的自由度数F 应等于机构的原动件数 活动构件数目 低副数目 高副数目 F≤0，构件间无相对运动，不成为机构。 F0, 原动件数=F，运动确定 原动件数F，运动不确定 原动件数F，机构破坏 由以上分析可知： 综上所述可知，机构具有确定运动的条件是：机构的自由度F0且等于原动件数。 分析：这是一对心尖顶凸轮机构，可动件数目