计算机控制技术第三章数字控制器的模拟化设计.pptVIP

* 第三章：数字控制器的模拟化设计 §3-1 数字PID控制算法 § 3-1-1 DDC系统的组成原理 给定值 计算机 输出通道 D/A 输入通道 A/D 广义对象 被控变量 y 输入通道 A/D DDC系统的特点： ? 计算机运算速度快。 ? 可分时处理多个控制回路 ? 计算机运算能力强 §3-1-2 DDC系统的PID控制算式 Kc ——比例增益 Ti ——积分时间 Td ——微分时间 P ——PID调节器的输出信号 e ——给定值与测量值之差 离散化方法： Ts——采样周期 ● 位置型PID控制算式 Pn——第n次采样时计算机输出值 en——第n次采样时的偏差值 ● 增量型PID控制算式 第(n-1)次采样有： 两次采样计算机输出的增量为： KI——积分系数 KD——微分系数 ● 实用递推算式 (偏差系数控制算式) 将增量型PID控制算式改写为： 令三个动态参数为中间变量： 则有： ● 特殊形式的PID算式 ? 积分分离PID算式 设逻辑系数： 对增量型PID算式改进为： ? 带有死区的PID算式 控制