计算机控制系统第3章第6次课PID原理及计算机实现.pptxVIP

(2)PI控制器;PID控制器原理;(a)积分作用很弱时：设定值为阶跃输入时，比例作用立即就有了，而积分作用则缓慢增长。随着时间的推移，up和偏差e同时逐渐趋于零，而ui和u则逐渐趋于u的稳态值us。过渡过程没有振荡，但消除偏差需要的时间较长。;(b)积分作用很强时，ui增长得很快。在t1时u=ui+up已经达到us，即稳态所需值。如果u不再改变，系统不会振荡。但这是不可能的（在t1时up还有相当大的数值，这意味着还有相当大的偏差，控制器还会积分，使tt1后，u继续增加）。在t1以后，随着偏差的减小，up减小。而ui和u则继续上升。到t2时up=0，偏差被完全消除，但控制作用u（这时等于积分作用ui）这时已经超过稳态所需值us，系统稳定不下来。;PI控制器在设定值为阶跃输入时的过度过程;积分作用的缺点;PID控制器原理;PID控制器中各项的控制作用（小结）;各种控制组合的应用 经过分析，可得出以下结论： 对一阶惯性系统，当负荷变化不大，工艺要求较低时（如液位控制），用比例控制器； 对一阶惯性系统，当负荷变化不大，精度要求较高时（如压力、流量控制），用比例积分控制器； 对一阶惯性系统，当负荷变化较大、系统滞后较大（如温度控制），用比例积分微分控制器。 二阶以上的控制系统应采用串级控制、前馈或反馈控制、滞后补偿控制等方法来解决。;3.2.2 数字PID算法 ;位置式PID算式;增量式数