装配模型几何约束求解.docVIP

PAGE PAGE 1 装配模型几何约束求解 　　摘要：本文在充分研究了装配模型特点的基础上，给出了使用自由度分析技术对装配模型的几何约束求解的方法，针对三种基本装配方式给出了解析解，针对约束闭环也给出了求解的方法，并展示了一个实例。 　　关键词：几何约束求解；装配模型；自由度分析 　　1.引言 　　几何约束求解问题是现代CAD系统的关键问题，国内外的相关研究人员对其进行了大量的研究工作[1-3]，并取得了很大的进展。在基于约束的系统中记录元素几何信息的同时也记录了元素的拓扑信息和元素间的约束关系。几何约束求解是CAD求解过程中的重要步骤。传统的几何约束求解方法有：基于几何的方法、基于符号代数的方法[4]和数值计算的方法。 　　装配模型是CAD应用的典型模型。在装配模型中使用各种零件装配生成复杂的产品，是产品设计中的关键部分，并对产品开发中的其他过程有很大的影响。装配模型的关键是装配约束求解。装配约束求解就是求解在满足装配约束要求的条件下确定各个零部件的位置和方向。装配约束模型相比大部分几何约束求解模型具有较高的描述精度，较少出现过约束或者欠约束的情况。但是有可能会出现高耦合的闭环约束情况。 　　本文使用自由度分析的方法[5，6]求解装配模型中的几何约束。针对装配约束中的一般情况，系统分析装配零件（几何实体）的自由度，从自由度为零的几何实体出发进行求解。对于闭环约束的情况，也给出了数值解法，从而使得求解方法更为完善。 　　2.基本定义 　　几何实体：装配约束中的零部件，几何实体在装配约束中的形状是不变的，但是位置和方向是可以变化的。描述几何实体的参数主要有位置和方向两种。本文使用的几何实体如表1所示。 　　约束：几何约束是指两个或者多个几何体之间所具有的几何关系。约束可以形式化的定义为Ci（e1，e2，…，en）的形式，Ci为约束的类型，ei为定义约束使用的实体。 　　几何实体的自由度：完全确定几何实体所需要变量数的最小值，也就是表1特征列所描述的确定特征需要的最少的变量数，比如对于正方体，自由度为7。实体的自由度可以分为位置自由度和形状自由度两类。装配约束中，主要考虑位置自由度，形状自由度一般由用户指定。位置自由度又可以分为平动自由度和转动自由度。 　　约束度：由约束引起的参与约束的几何实体自由度的减少量定义为约束的自由度。 　　装配闭环：装配过程中，如果确定某一个几何实体的时候又需要间接的用到该几何实体，则该过程所形成的装配链定义为装配闭环。 　　约束图：用来表示装配过程中几何实体之间的约束依赖关系，约束图中，使用节点表示几何实体，使用边表示几何实体间的约束。 　　3.求解方法 　　几何约束系统求解问题可以等价的表示为一组非线性方程的求解问题。由于非线性方程组求解的效率不高而且稳定性较差，所以可以对待求解的几何约束系统进行分解，减小求解问题的规模，同时确定分解以后所形成子问题的求解顺序，避免大量方程组的同时求解。基于分解策略的几何约束问题求解可以分为构造求解序列和按照求解序列求解两个阶段。 　　装配模型中的大部分操作为根据基准零件加入新的零件，几何意义明显，所以一般不需要进行较多的分解。求解过程只要按照装配过程进行即可。可以针对约束图使用自由度分析的方法进行求解。装配模型中也有一些情况是从多个起点进行设计，这时每个起点都会形成一个欠约束模型，造成求解困难，需要考虑使用数值方法求解。 　　自由度分析方法就是从初始的已知节点出发在约束图上进行规约操作。对于自由度为零的节点，定义为已知节点。从已知节点出发在约束图中进行宽度优先搜索，通过节点的约束边访问相邻节点，求解约束边。如果约束方程可以直接求解则继续遍历，如果不可解则说明存在约束闭环。 　　初始的约束图中，每个节点表示一个基本的几何实体。规约过程中一些基本几何实体会形成新的节点，对这些节点我们可以在规约体内部求解，这样可以减小问题的规模。规约过后需要生成新节点与系统中其他实体的约束关系。 　　对于简单的情况可以根据装配的过程使用解析的方法直接进行计算，对于复杂的情况，需要确定计算的顺序。计算顺序的确定可以使用分组的方法减小问题的规模。分组的过程与拓扑排序类似。自由度为零的分为一组，与自由度为零的相邻的节点为一组，其余节点为一组。求解过程中总是计算与自由度为零的节点相邻的边即可。求解后更新第二组中节点的自由度，重新生成三组信息。重复上述过程，直到所有实体自由度为零，或者不能求出新的自由度为零的节点。对于第一种情况，求解过程，对于第二种情况，使用方程组求解。 　　4.约束求解的数值方法 　　装配模型中的约束普遍具有明显的位置和方向意义。可以将位置自由度和方向自由度分别分解，单独求解。使用齐次坐标的形式可以方便的表示两种自由度。齐次坐标有简单的表示方法，方便求解。常见的装配