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第2章 电力拖动系统动力学 2.1 电力拖动系统运动方程式 二、 典型生产机械的运动形式 三、 电力拖动系统转动方程式 2.2 多轴电力拖动系统简化 二、 平移运动系统的折算 三、 升降运动系统的折算 传 动 机 构 W 系列螺旋平面减速电机 S 系列斜齿轮蜗轮蜗杆减速电机 R 系列斜齿轮减速电机 K 系列斜齿轮伞齿轮减速电机 F 系列平行轴斜齿轮减速机 蜗 轮 蜗 杆 2.3 电力拖动系统稳定运行的条件 第2章 电力拖动系统动力学 第2章 电力拖动系统动力学 第2章 电力拖动系统动力学 第2章 电力拖动系统动力学 第2章 电力拖动系统动力学 第2章 电力拖动系统动力学 1. 负载的机械特性 n = f (TL) 转速和转矩的参考方向： O TL n +TL －TL (1) 恒转矩负载特性 ① 反抗性恒转矩负载 n T (T2) TL(T0) 由摩擦力产生的。 当 n＞0， TL＞0。 当 n＜ 0，TL＜0。 如机床平移机构、 压延设备等。 第2章 电力拖动系统动力学 * * * 拖动：原动机带动生产机械运动。 电力拖动：用电动机作为原动机的拖动方式。 1. 电力拖动系统的组成 电动机 传动机构 工作机构 控制设备 电源 2. 电力拖动系统的优点 (1) 电能易于生产、传输、分配。 (2) 电动机类型多、规格全，具有各种特性，能满 足各种生产机械的不同要求。 第2 章 电力拖动系统动力学 一、电力拖动系统的组成 (3) 电动机损耗小、效率高、具有较大的短时 过载能力。 (4) 电力拖动系统容易控制、操作简单、 便于实现自动化。 3. 应用举例 精密机床、重型铣床、 初轧机、 高速冷轧机、高速造纸机、风机、水泵…… 电力拖动系统的组成 1. 单轴旋转系统 电动机、传动机构、工作机构等所有运动部件 均以同一转速旋转。 2. 多轴旋转系统 第2 章 电力拖动系统动力学 电动机 工作机构 电动机 工作机构 3. 多轴旋转运动加平移运动系统 4. 多轴旋转运动加升降运动系统 典型生产机械的运动形式 电动机 工作机构 电动机 G 1. 单轴电力拖动系统的动力学方程 T2－TL= J d? d t ※ J —— 转动惯量（kg·m2） —— 旋转角加速度（rad/s2） —— 惯性转矩（N·m T2 = T－T0 第2 章 电力拖动系统动力学 d? d t J d? d t 电力拖动系统的运动方程式 T－TL= J d? d t 忽略 T0 ，则 飞轮矩 (N·m2) 因为 J = m? 2 G g = D 2 （ ） 2 GD2 4g = 旋转部分的 质量（kg） 回转半径 (m) 2?n 60 T2－TL = GD2 d 4g d t 回转直径 (m) ※ 对于均匀实心圆柱体，? 与几何半径 R 的关系为 R 2 ? = = GD2 dn 375 d t GD2 dn 375 d t T2－TL = 电力拖动系统的运动方程式 GD2 dn 375 d t T－TL = 忽略 T0 ，有 当 T2＞TL 时， →n ? dn d t ＞0 →加速的暂态过程。 当 T2 = TL 时， dn d t = 0 稳定运行。 当 T2＜TL 时， →n? dn d t ＜0 →减速的暂态过程。 n = 0 n = 常数 负载吸收 的功率 (1) T2? ＞0 ， 电动机输出机械功率 (2) T2? ＜0 ， 电动机输入机械功率 2. 单轴电力拖动系统的功率平衡方程 T2? －TL? = J? d? d t （ ） = d d t J? 2 1 2 电动机输 出的功率 系统动能 P2－PL = J? d? d t 电力拖动系统的运动方程式 即 T2 与Ω 方向相同。 即 T2 与Ω 方向相反。 (3) TL? ＞0， 负载从电动机吸收机械功率。 (4) TL? ＜0， 负载释放机械功率给电动机（拖动系统）。 (5) P2＞PL， (6) P2＜PL，