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第2章 电力拖动系统动力学 转动方程式 多轴电力拖动系统简化 负载转矩特性与电力拖动系统稳定运行的条件 NEPU * 电力拖动系统动力学 2.1电力拖动系统的运动方程式 电力拖动系统一般是由电动机、生产机械的传动机构、工作机构、控制设备和电源组成。 机械特性表明电动机内部转速和转矩之间的关系;生产机械的负载转矩特性表明负载的性能;电力拖动系统的运动方程式研究电动机和负载之间的运动规律。 单轴电力拖动系统 电动机转轴与生产机械的工作机构直接相连，工作机构是电动机的负载。 单轴电力拖动系统 T 为电动机的电磁转矩(N?m)， TL 为电动机的负载转矩(N?m)， J 为电动机轴上的总转动惯量(kg?m2)， ? 为电动机的角速度(rad/s), D 为系统转动部分的回转直径(m), m 为系统转动部分的质量(kg), 是具有加速度量纲的系数，单位为 m／min·s 。 动转矩 系统处于加速； 恒速或静止，稳定运转状态； 系统减速 ? 为系统转动部分的回转半径(m), g=9.81m/s2 为重力加速度, G 为系统转动部分的重力(N), GD2 为转动部分的飞轮矩(N·m2), 实际的电力拖动系统，大多数是电动机通过传动机构与工作机构相连的多轴电力拖动系统。 研究多轴电力拖动系统时，需要对每根轴分别写出运动方程式并联立求解，最后得出电力拖动系统的运动规律，显然比较麻烦。 等效是指拖动系统在折算前和折算后的功率及储存动能保持不变，即等效单轴系统应与实际的多轴系统具有相等的机械功率和动能。 实用工程计算：采用筒化多轴电力拖动系统的分析计算，将负载转矩与系统飞轮矩折算到电动机轴上，变多轴系统为等效的单轴系统。 多轴电力拖动系统的简化 2.2多轴电力拖动系统的简化计算 2.2.1工作机构为转动情况时，转矩与飞轮矩的折算 1.转矩的折算 多轴电力拖动系统中: 工作机构折算前的机械功率=工作机构折算后的机械功率 ?f为工作机构转轴的角速度； Tf为工作机构的实际负载转矩； ?为电动机轴的角速度； TF为工作机构负载转矩折算到电动机轴上的折算值； 为传动机构总的速比，写成一般形式为 等于各级速比乘积； 考虑传动机构的传动效率： 式中 为传动机构总效率，等于各级传动效率乘积， ； 传动机构转矩损耗： 由于负载是由电动机拖动的，电磁转矩为拖动性转矩，?T是由电动机负担。 2．飞轮矩的折算 工作机构转轴的飞轮矩为 ， 动能为: 折合到电动机轴上的飞轮矩为 ，折算后其动能为: 折算的原则是折算前后该轴的动能不变，即 化简后得到负载轴上飞轮矩的折算公式: 旋转物体的动能为: 飞轮矩用于表征运动物体机械惯性的大小； 传动机构中还有转速为 nb 的轴，其轴上各部分的总飞轮矩实际值为 ,动能是: 折合到电动机轴上以后的飞轮矩为 ，其动能为: 根据折算前后该轴动能不变的原则有: 飞轮矩折算时，其折算值为实际值除以速比的平方，(注意不同转速的轴其速比也不一样。) 写成一般形式为: 得到整个电力拖动系统折算到电动机轴上的总飞轮矩为: 一般地说， 传动机构各轴以及工作机构转轴的转速要比电动机轴的转速低，飞轮矩的折算与转速比平方成反比； 尽管可能有多根轴，但它们的飞轮矩折算到电动机轴上后数值不大，是系统总飞轮矩的次要部分 (20-30%)； 电动机转子本身的飞轮矩是系统总飞轮矩中的主要部分(70-80%)。 例题2－1 (Pg12) 已知飞轮矩 GDa2=14.5 N·m2，GDb2=18.8 N·m2 ，GDf2=120 N·m2 ，传动效率?1 =0.91, ?2 =0.93, 转矩Tf =85 N·m，转速n =2450r／min，nb =810r／min， nf=150r／min，忽略电动机空载转矩， 求：(1)折算到电动机轴上的系统总飞轮矩GD2； (2) 折算到电动机轴上的负载转矩TF。 解: (1)系统总飞轮矩: (2)负载转矩 : 2.2.2工作机构为平移运动时，转矩与飞轮矩的折算 有些生产机械，如桥式