7刚体的基本运动.ppt

? 将 代入③，得 〔例3〕已知：重物A的 （常数）初瞬时速度 方向如图示。 求： ①滑轮3s内的转数； ②重物B在3s内的行程； ③重物B在ｔ＝3s时的速度； ④滑轮边上C点在初瞬时的加速度； ⑤滑轮边上C点在ｔ＝3s时的加速度。 　 　　）常数 （ （ ） 解：① 因为绳子不可以伸长，所以有 　 ② 　）， ③ （ ④ t = 0 时， ⑤ t=3s 时， [例4] 已知：圆轮O由静止开始作等加速转动，OM＝0.4m， 在 某瞬时测得 求： ?转动方程; ? t＝5s时，Ｍ点的速度和 向心加速度的大小。 　解：? M ? ?当ｔ＝5s时， M 〔例6〕已知如图，从O点以 任一角度抛出一质点，试证明 质点最早到达直线Ｌ的抛角为　 。 （与上升的最大高度无关，只要 求时间对抛射角度的变化率） 到达高度为 h 时，t 与　的 关系有下式确定 ? ? 解：选　　坐标系，则 欲使最早到达，必须满足 ? 将?对　求导数 ?? 将　　　（最早到达的条件）代入?，得　　　　 又 证毕。 表示出在某一角度下时间会最短。（极值） １受力分析； ３列动力学方程； ４求解方程。 二、理论力学的内容 1.静力学 * 上海工程技术大学基础教学学院工程力学部 §7–1 刚体的平行移动 §7–2 刚体的定轴转动 §7–3 定轴转动刚体内各点的速度与加速度 §7–4 绕定轴转动刚体的传动问题 §7–5 角速度与角速度的矢量表示 点的速度与加速度的矢积表示 习题课 第七章 刚体的基本运动 刚体的基本运动：是指刚体的平行移动与定轴转动。 第七章 刚体的基本运动 [例] OB作定轴转动，CD作平行移动 AB、凸轮均作平行移动 无论点的规迹如何， ; §7-1刚体的平行移动(平动) 一.刚体平动的定义: 刚体在运动中,其上任意两点的连线始终保持方向不变。 A,B 两点的运动方程: 方程两边求导，得: AB在运动中方向和大小始终不变， 分析A、B两点的速度： 二.刚体平动的特点: 即:平动刚体的运动可以 简化为一个点的运动。 平动刚体在任一瞬时各点的运动轨迹形状,速度,加速度都一样， A点的运动方程: §7-2 刚体的定轴转动 一.刚体定轴转动的特征及其简化 特点:有一条不变的线称为转轴,其余各点都在垂直于转轴的平 面上做圆周运动。 二.转角和转动方程 ? ---转角,单位弧度(rad) ?=f(t)---为转动方程 方向规定: 从z 轴正向看去, 逆时针为正 顺时针为负 §7-2 刚体的定轴转动 一.刚体定轴转动的特征及其简化 特点:有一条不变的线称为转轴,其余各点都在垂直于转轴的平 面上做圆周运动。 三.定轴转动的角速度和加速度 1.角速度： 工程中常用单位： n = 转/分(r / min) 则n与w的关系为: 单位 rad/s 若已知转动方程 2.角加速度: ?与?方向一致为加速转动, ?与? 方向相反为减速转动 3.匀速转动和匀变速转动 当? =常数,为匀速转动；当? =常数,为匀变速转动。 单位:rad/s2 (代数量) 设当t 时刻为? , t +△t 时刻为?+△? v, a 对刚体中某个点而言(各点不一样)。 (即角量与线量的关系) §7-3 转动刚体内各点的速度和加速度 一.线速度V和角速度?之间的关系 ? , ? 。 同理： 对整个刚体而言（各点是一样的） 速度分布如图所示。 。 二.角加速度? 与an ,a? 的关系 ? , ? 。 沿Ｍ点切线。 沿Ｍ点法线。 此瞬时，ＯＡ半径上的加速度分布： Ｍ点全加速度大小： Ｍ点全加速度方向： ＯＡ半径上全加速度的分布： 结论: ① v方向 ?R ,与 R 成正比。 ②各点的全加速度方向与各点转动半径夹角? 都一致,且 小于90o , 在同一瞬间的速度和加速度的分布图为: 各点速度分布图 各点加速度分布图 我们常见到在工程中,用一系列互相啮合的齿轮来实现变速,现分析其传动问题： §7-4