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第三章 计算机控制系统数学基础 3.1 差分方程 差分方程的一般形式 计算机控制系统 第10讲 2. 差分方程的求解 3.2 z变换 1. z变换的定义 2. z变换的性质和定理 z变换的性质和定理 3.用z变换法解线性常系数差分方程 3.3 逆z变换 1. 部分分式展开法 2. 幂级数展开法 3. 留数计算法 计算机控制系统 第11讲 3.4 脉冲传递函数 1. 脉冲传递函数的定义 2. 脉冲传递函数的求法 3. 脉冲传递函数与差分方程 4. 开环脉冲传递函数 串联环节之间有采样开关情况 串联环节之间无采样开关情况 输入处无采样开关情况 计算机控制系统 第12讲 5. 闭环脉冲传递函数 * * 3.1 差分方程 3.2 z变换 3.3 逆z变换 3.4 脉冲传递函数 在连续系统中，表示输出和输入信号关系的数学模型用微分方程和传递函数来描述；在离散系统中，则用差分方程、脉冲传递函数和离散状态空间表达式三种方式来描述。 差分方程的一般概念 差分方程的求解 1. 差分方程的一般概念 例如，在连续系统中，PI控制器的输出可以表示为 其中e(t)和u(t)分别表示控制器的输入和输出。 上式积分项可以用矩形面积来近似，如图3