第二章线性系统的状态空间描述-wyz.ppt

* * 取: 当 时， 取: 同理当 时，得: * * 3）求 对角线标准型为： * * * * * * * * * * 2. 由方块图描述导出状态空间描述 * * * * * * * * * * 由输入-输出描述 状态空间描述 选取适当 状态变量 确定参数A B C D 两个结论(方法) 对角线法、方块图法 结果不唯一 * * 2.5 线性时不变系统的特征结构 1. 线性系统(矩阵)的特征多项式 2. 线性系统(矩阵)的特征根 3. 线性系统(矩阵)的特征向量和广义特征向量 (了解基本概念，自学) * * 掌握特征矩阵、特征多项式、特征方程、特征值的基本概念。 （参见现代控制理论） * * 系统的特征多项式定义为： 给定系统的状态方程 系统的特征矩阵定义为： 特征矩阵必为非奇异，常称其逆矩阵为预解矩阵。 I 为维数同于系统矩阵A的单位阵。 * * 称一个非零列向量 为矩阵 A 的属于特征值 的特征向量， 如果成立 。 特征向量是不唯一的。 当 n 个特征值 为两两互异时，任取的 n 个 特征向量 必是线性无关的。 给定系统的状态方程 系统的特征值（根）定义为如下特征方程的根 * * 特征值的代数重数和几何重数 设 为矩阵 A 的一个特征值，且有 则称 为 的代数重数 再若 则称 为 的几何重数 代数重数代表特征集中值为的特征值 的个数。 * * 广义特征向量 称一个非零向量 是矩阵 A 的属于 的 级广义特征向 量，当且仅当 当 k=1 时，广义特征向量就等同于通常所定义的特征向量。 * * 性质1：设 是 A 的属于 的 级广义特征向量，则如下 定义的 个向量必是线性无关的： 并且称此向量组为长度是 的广义特征向量链。 广义特征向量基本性质 * * 证明： 成立的常数必全为零，即 将上式两边乘以 ，则得到下式， 只需证明使下式 * * 则 已知 ，则 同样，乘以 ，可导出 则 证明完成。 性质2：矩阵 A 的属于不同特征值的广义特征向量 之间必为线性无关。 * * 2.6 状态方程的约当规范形 1、非奇异变换 2、将状态空间表达式变换成对角线标准型 3、将状态空间表达式变换成约当标准型 * * 约当规范形定义为直接以特征值表征系统矩阵的一种状态方程规范形。 线性时不变系统的状态方程都可以通过适当的线性非奇异变换转化为约当规范形。 * * 1、线性非奇异变换（坐标变换）： [系统状态空间表达式的等价性]： 同一系统的状态描述不唯一, 但不同状态变量可通过线性变换互相得到。 * * 两组状态变量的关系： 其中： 满足上述关系的两个系统称为等价系统 证： 线性系统在坐标变换下都是等价的(特征多项式、特征根、极点等均不变). * * 2. 特征根互异时对角化 给定n 维线性系统 假定A有n个互异的特征根 对应的特征向量为 结论2.4 [特征根互异时的约当形（对角形）] * * 证明： 对　　　　　　两边求导，得 其中， 另一方面， * * [注]： 1）对角规范形下，状态已解耦 2) 两类典型规范形（对角形与能控规范形）之间的 关系： * * 能控规范形： 易证：Ａ有ｎ个互异特征根 上述结论中的Ｐ可取为 此时，可以把A化为对角阵。P中的每一列向量都为A的属于相应特征值的一个特征向量。 * * 则在坐标变换 下，能控形规范性化为对角形 3) 含复特征根时，对角规范形（实数化） 　　不失一般性，只考虑含一对共轭复根的情形 A的实特征根: 　　A的复特征根 　　　　　　　　　 　　 * * 变换后的状态： 　实状态： 　 共轭复状态： 对时间求导 * * 替换： 得实数化对角规范形 * * 状态方程化为对角线标准型的步骤： 1）求出系