过程控制与自动化仪表(5-调节器).ppt

过程控制与自动化仪表 湖南大学电气与信息工程学院 涂春鸣 主要内容 绪论 检测仪表 调节器 执行器和防爆栅 调节对象的特性及实验测定 单回路调节系统设计及调节器参数整定 复杂调节系统 调节器主要内容 常用调节规律 PID运算电路 PID调节器的线路实例 PID数字控制算法 可编程逻辑控制器（PLC）简介 先进过程控制策略 工业常见系统比例度的参考范围 温度控制系统——20%~60% 压力控制系统——30%~70% 流量控制系统——40%~100% 液位控制系统——20%~80% 工业常见系统积分常数的参考范围 温度控制系统——3~10min 压力控制系统——0.4~3min 流量控制系统——0.1~1min 液位控制系统——一般不用积分作用 PID参数对系统动静态特性的影响 比例度过小，即比例放大系数过大时，比例控制作用很强，系统有可能产生振荡； 积分时间过小时，积分控制作用很强，易引起振荡； 微分时间过大时，微分控制作用过强，易产生振荡。 PID参数对系统动静态特性的影响比例（P）控制 PID参数对系统动静态特性的影响比例积分（PI）控制 PID参数对系统动静态特性的影响比例微分（PD）控制 PID参数对系统动静态特性的影响比例积分微分（PID）控制 P、I、D控制规律的特点 比例控制规律（P）：能较快地克服扰动的影响，使系统稳定下来，但有余差； 比例积分控制规律（PI）：应用最广泛，无余差； 比例微分控制规律（PD）：对改善系统的动态性能指标，有显著的效果。不适用于纯滞后较大，测量信号有噪声或周期性扰动的系统，有余差； 比例积分微分控制规律（PID）：是一种理想的控制规律，但参数整定困难。 3.3 PID调节器的线路实例 离散PID算式 （位置式） e（k）：第k次采样所获得的偏差信号 e（k） -e（k-1）： 本次和上次测量值偏差的差 连续型： 离散PID算式 （增量式） 改进的PID控制算法 积分饱和 在启动阶段或具有设定值大幅度变化的时刻，在短时间内将存在很大的偏差，运算式中的积分项取值很大； 在消除偏差过程中，必然导致系统出现较大的超调及长时间的振荡，而且会产生严重的积分饱和现象，甚至损坏设备。 积分分离的PID算法 N——逻辑判断系数 N= 0 E（k）＞M ； N= 1 E（k）≤M 。 M——预先设定的门限值。 带有死区的PID控制 只要测量值与给定值的差值在死区范围内，调节器输出无变化。 △u（k）= 0 当 调节器输出不变 △ u（k）= △ u（k）当 调节器输出变化 变形的PID控制算法 微分先行PID 比例先行PID 带可变型设定值滤波器SVF的PID 目的：改善控制品质 微分先行的PID算法（PI-D ） 问题：微分冲击。在给定值变化频繁的情况下，PID中的D作用会使调节器输出产生剧烈跳变。 措施：D作用由对偏差改为对测量值，不对设定值作用。 比例先行的PID算法（I-PD） 问题：比例冲击。在给定值变化频繁的情况下，PID中的P作用也会使调节器输出产生剧烈跳变。 措施：P、D作用由对偏差改为对测量值，不对设定值作用。 混合过程PID算法 控制目标：各成分在输出总量中所占比例。 问题：以流量为被控量，则基本PID调节器不能满足各成分所占比例的要求。 措施：在基本PID基础上，使瞬时流量的正负偏差积分为零，补偿成分的含量（或比例）损失。 对偏差先作积分，再PID，偏差积分到零之前，调节器将不断动作。 3.4可编程逻辑控制器（PLC）简介 可编程逻辑控制器（programmable logic controller：PLC）是一种数字式的电子装置，早期专用于顺序逻辑和程序控制。 使用可编程序的存储器来存储指令，实现逻辑运算、顺序控制、计数、计时和算术运算等功能，用来对各种机械或生产过程进行控制。 PLC特点 高可靠性和较强的适应恶劣环境的能力； 结构紧凑； 速度快； 功能强； 灵活通用； 编程容易； 维护方便。 PLC发展 采用高性能的处理器，在保证快速完成顺序逻辑运算的前提下，普遍增加： 回路调节功能 代数运算功能 高速通讯网络 当今的PLC已成为一个集逻辑控制、调节控制、网络通讯和图形监视于一体的综合自动化系统。 常用PLC 西门子（Siemens）S7-200/300/400、S5系列； 欧姆龙（Omron）CS1、C200H、CPM系列； 三菱FX系列； GE Fanuc系列等。 3.5 先进过程控制策略 目前配置在过程控制计算机中的先进控制策略及相应软件主要有： 多变量预测控制 自适应控制（包括自适应PID控制） 模糊控制及故障诊断 神经元网络等。 采用先进