电机控制技术（非典型系统的典型化处理）.pptxVIP

——非典型系统的典型化处理 电机控制技术 工作单位：邢台职业技术学院 主讲：李光举 目 录 1.调节器结构的选择 1 1.1基本思路 2 （1）高频段小惯性环节的近似处理 5 1.2选择规律 3 2. 传递函数近似处理 4 （2）高阶系统的降阶近似处理 6 （3）低频段大惯性环节的近似处理 7 调节器结构的选择和传递函数的近似处理——非典型系统的典型化 1.调节器结构的选择 1.1基本思路: 将控制对象校正成为典型系统。 1.2选择规律 几种校正成典型I型系统和典型II型系统的控制对象和相应的调节器传递函数列于表 1和表2中，表中还给出了参数配合关系。有时仅靠 P、I、PI、PD及PID几种调节器都不能满足要求，就不得不作一些近似处理，或者采用更复杂的控制规律。 表1校正成典型I型系统的几种调节器选择 控制对象 调节器 参数配合 表2校正成典型II型系统的几种调节器选择 控制对象 相近 都很小 调节器 参数配合 2. 传递函数近似处理 （1）高频段小惯性环节的近似处理 实际系统中往往有若干个小时间常数的惯性环节，这些小时间常数所对应的频率都处于频率特性的高频段，形成一组小惯性群。例如，系统的开环传递函数为 当系统有一组小惯性群时，在一定的条件下，可以将它们近似地看成是一个小惯性环节，其时间常数等于小惯性群中各时间常数之和。 例如： （2）高阶系统的降阶近似处理 上述小惯性群的近似处理实际上是高阶系统降阶处理的一种特例，它把多阶小惯性环节降为一阶小惯性环节。下面讨论更一般的情况，即如何能忽略特征方程的高次项。以三阶系统为例，设 其中 a，b，c都是正系数，且bc a，即系统是稳定的。 降阶处理：若能忽略高次项，可得近似的一阶系统的传递函数为 （3）低频段大惯性环节的近似处理 变成 简化成 对频率特性的影响（近似时把a看成b） 图2 低频段大惯性环节近似处理对频率特性的影响 谢谢大家！