水下目标探测与识别技术 (2).ppt

声纳图像的特点 与普通光学图像相比，声呐图像具有分辨率低，图像质量差，随机干扰因素多，色彩单一，可读性差，无法实时比对等缺点。 有两个因素使声呐图像不同于一般图像，一是其成像机理，二是复杂多变的海洋环境。 声波强度随传播距离的增加严重衰减，使回波信号的动态范围增大，信噪比迅速降低；海水温、盐度的变化，造成声速变化，影响斜距计算准确性；声波的折射，造成声波波束非直线传播;严重的海洋环境噪声和设备噪声干扰。 斑点噪声强，目标轮廓模糊，辐射畸变和几何畸变严重等降质现象。严重时会遮盖和歪曲海底的真实地貌，误导图像判读。 声呐图像的这些特点，给图像处理和判读造成很大困难。 声纳图像采集与预处理 声纳图像采集系统示意图 前视声纳工作原理 前视声纳的换能器基阵通常是以“步进”方式旋转的。声纳系统每发出一个旋转指令，声纳头的波束指向开始顺时针或逆时针转动一个步进角度，以一定的垂直开角和水平开角向探测区域发射一次声脉冲；并在新的方位上暂留片刻，以便接受采集回波数据。 在声纳的串口返回数据中除了声纳此时的各种状态参数外，还可得到回波强度值。接收到回波后，再旋转同样的角度，继续如上的过程，直至从声纳扫描范围一侧到另一侧，然后返回，周而复始地自动搜索目标。 距离-方位-强度形式的二维图像。 881A前视声纳（加拿大IMAGENEX） 声纳图像的预处理 波束内插 声纳图像运动估计实验结果 连续5帧分割效果图 利用混合高斯模型提取背景 获得运动目标 跟踪效果 CSU CSU CSU CSU CSU CSU CSU CSU CSU 水下目标探测与识别技术 Detection and identification of underwater objects 第二章 水下探测的主要技术手段 2.1 水下声成像技术的基本原理和设备 水下智能机器人要感知水下环境，获得环境特征需要借助其所携带的传感器，如声纳，水下摄像机等。而声纳是水下智能机器人中应用最广泛的水下环境探测装置。 声纳（Sound Navigation and Ranging, Sonar）全称应为声音导航与测距，是一种利用声波判断海洋中物体位置及类型的方法和电子设备。 2.1.1 声纳技术 迄今为止，海洋中声波是唯一能远距离传播的能量载体，电磁波和光波在进入水下十几米就衰减到很弱。 声纳利用声波对水下目标障碍物进行探测和定位，水下所有能发出声波或产生回波的物体，均可以作为目标障碍物被声纳探测得到。 水下目标探测就是利用目标障碍物自身发出的声波或回拨来确定目标障碍物的存在。 定位是利用声波来确定目标距离声纳的距离，以及相对于声纳的深度和方位。 跟踪是对水中的目标进行连续的探测。 识别是区分目标的大小，形状等特性。 声纳按工作原理可分为主动声纳和被动声纳两类。主动声纳主动发射探测信号，利用信号在水下传播途中遇到目标障碍物时所反射的回波数据来判断目标存在与否，目标距离声纳的距离等信息。 主动声纳由换能器基阵、控制器、发射机和接收机等组成。由发射信号从各种散射体上的散射产生的混响会对主动声纳产生干扰，严重时会影响信号的接收。 被动声纳本身不发射信号，利用接收换能器基阵接收目标障碍物自身的（包括噪声）辐射的声波来探测目标障碍物。 与主动声纳相比，无需发射声波。 海洋测绘 海洋地质调查 海洋工程勘探 寻找水下沉船沉物和探测水雷 2.1.2 侧扫声纳 （1） 侧扫声纳的应用 侧扫声纳可以显示微地貌形态和分布，可以得到连续的有一定宽度的二维海底声图，而且还可能做到全覆盖不漏测，这是测深仪和条带测深仪所不能替代的，所以港口、重要航道、重要海区，都要经过侧扫声纳测量。 海洋测绘 栈桥式码头的桥桩图像 侧扫声纳的海底声图可以显示出地质形态构造和底质的大概分类，尤其是巨型侧扫声纳如GLO2RIA，可以显示出洋脊和海底火山，是研究地球大地构造和板块运动的有力手段。 海洋地质调查 石质海岸向水下倾斜延展及在其潮滩斜坡上发育的珊瑚礁地貌 利用侧扫声纳可以分析地貌、海底构造，底质，可以分析海床迁移和稳定性。 所以也广泛应用于海洋工程勘探，如海底电缆、海底输油管线的路由器调查等。 海洋工程勘探 海底电缆声图 侧扫声纳分辨力高，可以发现水雷等小目标，可以发现沉船，并能显示沉船的坐卧海底姿态和破损情况。 这是其他探测设备不可替代的。 寻找水下沉船沉物和探测水雷 侧扫声纳的基本工作原理与侧视雷达类似,侧扫声纳左右各安装一条换能器线阵，首先发射一个短促的声脉冲，声波按球面波方式向外传播，碰到海底或水中物体会产生散射，其中的反向散射波（也叫回波）会按原传播路线返回换能器被换能器接收，经换能器转换成一系列电脉冲。 （2） 侧扫声纳工作原理 硬的、粗糙的、凸起的海底，回波强； 软的、平滑的、凹陷的海底回波弱，被遮挡的海底不产生回波，距离越远回波