第21、22讲动能定理.pptVIP

教学内容： 功、动能、功率、势能等概念，动能定理及其应用，机械能守恒，动力学普遍定理综合应用。 一、平动刚体上力的功 二、定轴转动刚体上的力的功 三、平面运动刚体上的力的功 例题 11-13 例题 11-14 系统中力做的功为 由动能定理的积分形式 例 题 返回首页 I φ M §12 -3 动 能 定 理 Theoretical Mechanics 由动能定理的微分形式，得 例 题 I φ M §12 -3 动 能 定 理 Theoretical Mechanics 例题2-6 设质量为m ，半径为r的园柱体在一个半径为R的大园槽内作无滑动的滚动，如图所示。如不计滚动摩阻，求园柱体围绕其平衡位置作微小摆动的周期。 O R A C r E φ ? 例题 2-6 例题 2-6 Theoretical Mechanics §12 -3 动 能 定 理 ? 例题 2-6 ? Theoretical Mechanics §12 -3 动 能 定 理 其中 。角速度ω可以利用无滑动的条件，接触点A为瞬时速度中心，因此可得到 ，或者 。 (1)系统的动能 解： O R A C r mg Ff FN E φ ? 例题 2-6 Theoretical Mechanics §12 -3 动 能 定 理 由 （3）动能定理得 (2)元功 则微小摆动的周期为 (4)在微小摆动情况下，可近似地取 。上式可简化为 其中 如以平衡位置为重力势能的零点，则在任一位置系统的势能为 O R A C r mg F FN E φ ? 例题 2-6 应用机械能守恒定律求解 根据机械能守恒定律得 Theoretical Mechanics §12 -3 动 能 定 理 此式给出了系统的速度 随位置 的变化规律。 为了得到运动微分方程，可该式对时间求导数得 则微小摆动的周期为 在微小摆动情况下，可近似地取 。式（b）可简化为 （b） P. 319 12-6、15 §11-6 动力学普遍定理的综合应用 §11-6 动力学普遍定理的综合应用 B A O1 30o D W W W M 例题12 匀质圆轮A和B的半径均为r，圆轮A和B以及物块D的重量均为W，圆轮B上作用有力偶矩为M的力偶。圆轮A在斜面上向下作纯滚动，不计圆轮B的轴承的摩擦力。求：1. 物块D的加速度；2. 二圆轮之间的绳索所受拉力；3. 圆轮B处的轴承约束力。 O2 例题 11-12 解：1. 确定物块的加速度 对系统整体应用动能定理 B A O1 30o D W W W M s §11-6 动力学普遍定理的综合应用 O2 代入动能定理得 ? 例题 11-12 将所有运动量都表示成广义坐标 s 的形式 等式两边对时间求一阶导数，得到 W D B O2 W FT FBy FBx M 2. 确定圆轮A和B之间绳索的拉力 解除圆轮B轴承处的约束，将AB段绳索截开，对圆轮B、绳索和物块D组成的局部系统应用动量矩定理 B O2 A O1 30o D W W W M §11-6 动力学普遍定理的综合应用 ? 例题 11-12 根据运动学关系 3. 确定圆轮B轴承处的动约束力 对圆轮B、绳索和物块D组成的局 部系统应用质心运动定理 §11-6 动力学普遍定理的综合应用 W D B O2 W FT FBy FBx M ? 例题 11-12 B O2 A O1 30o D W W W M §11-6 动力学普遍定理的综合应用 A O1 a W FT F FN ? 讨 论 W D a ＦD ? 例题 11-12 如何求圆轮B和物体D之间绳索的拉力以及圆轮A与斜面间的摩擦力? B O2 A O1 30o D W W W M §11-6 动力学普遍定理的综合应用 ? 讨 论 ? 例题 11-12 应用刚体平面运动微分方程求解。 A O1 aO1 W FT F FN αA W D aD ＦD B O2 W M ＦD FT αB Fｘ Fｙ 例题11-13 行星齿轮机构在水平面内运动。质量为m的均质曲柄AB带动行星齿轮II在固定齿轮I上纯滚动。齿轮II的质量为m2，半径为r2。定齿轮I的半径为r1。杆与轮铰接处的摩擦力忽略不计。当曲柄受力偶矩为M的常力偶