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实验六数字PID控制 一、实验目的 了解PID控制器中P、I、D三种基木控制作用对控制系统性能的影响。 进行PID控制器参数工程整定技能训练。 二、实验原理 比例■积分■微分（PID）控制器是工业控制中常见的一种控制装置，它广泛 用于化工、冶金、机械等工业过程控制系统中。PID有几个重要的功能：提供反 馈控制；通过积分作用消除稳态误差；通过微分作用预测将来以减小动态偏差。 PID控制器作为最常用的控制器，在控制系统中所处的位置如图6?1所示。 R(s)C（5 R(s) C（5） 图6-1 PID控制系统 PID控制器的传递函数表达式为：G（）二K〃（l +丄+ K,/Q K；s PID控制器的整定就是针对貝体的控制对象和控制要求调整控制器参数，求 取控制质量最好的控制器参数值。即确定最适合的比例系数K“、积分时间E和 微分时间心。 PID控制器模型的建立 按图6-2组成PID控制器，其传递函数表达式为Gc （5） = K“（l +丄+ △）。 卩 Tts 1 + Tds 对于实际的微分环节，可将分子、分母同除以匚，传递函数变为： 如果要改变PID的参数Td, KN，Kp 如果要改变PID的参数Td, KN，Kp 只要改变模 Q — + S Td C1In1图6-2 PID C1 In1 图6-2 PID控制器的实现 图6?2中，GAIN模块的增益值对应于K“参数，积分坏节和微分坏节，可以 通过传函模块来实现。在Transfer-Fen模块中,令勺）=Kd,= 0,兔）=\,a} = \/Td , 可得微分控制器；在Transfer-Fen 1模块中，令％ = 0,$ = = ”，⑦=0 , 口J得 积分控制器。然后据Td，KN，Kp参数调整要求，修改对应的b°,b\心,仇\值，对 系统进行整定。 PID控制器的参数整定 采用根据经验公式和实践相结合的方法进行PID控制器的参数整定。 （1）衰减曲线经验公式法 在闭环控制系统屮，先将控制器变为纯比例作用，并将比例度预置在较大的 数值上。在达到稳定后，用改变给定值的方法加入阶跃干扰，观察被控变量曲线 的衰减比，然后从大到小改变比例度，直至出现4:1衰减比为止，记下此时的比 例度6 （称为4:1衰减比例度），从曲线上得到衰减周期7；。然后根据经验公式, 求出控制器的参数整定值。 比例帯系数 积分时间 T, = 0.3P. 微分时间 心=0.17； （2）实践整定法 先用经验公式法初定PID参数，然后，微调各参数并观察系统响应变化，直 至得到较理想的控制性能。 例：已知系统框图如图6?3所示，采用PID控制器，使得控制系统得性能达 到最优。 PID5 + 4 PID (s + 3)($ + 2)G + 1)3 图6-3 PID控制器参数整定 解：(1)建模 首先建立加入PID控制器的系统模型，框图如图6?4所示，图中Transfer Fen 对应积分环节，Transfer Fcnl对应微分环节。在未加PID控制器的情况下，获取 输出波形如图6?5所示。图屮，系统的稳态误差较大，非理想状态。 (2)整定 图6-4 PID控制器的建模 图6-4 PID控制器的建模 根据衰减曲线经验公式法，首先令积分环节和微分环节模块不发生作用，如 所示，单独调节比例参 数，大约在K=1.6时,出 现了 4:1的衰减比，此时, 根据经验公式换算相关 参数，直接设定积分和微 分环节的参数，微调，直 到达到最佳状态为止。整 定好的PID控制系统如图 图6-6 PID控制参数整定结果 图6-6 PID控制参数整定结果 6?6所示，示波器的输出波形如图6?7所示。 （3）结果分析 最后达到系统的稳态误差为0,超调量为4%左右,接近理想系统的输出状态。 三、实验内容 对如图所示的系统，整定各PID参数，使得控制系统性能达到最优（即 系统稳态误差最小、超调量小、调整时间短等）。 Transfer Fcn1(a)(b)(c)图6-8 PID控制系统图 Transfer Fcn1 (a) (b) (c) 图6-8 PID控制系统图 四、实验报告 写出控制得到的三组最优心瓦工,匕,值，要求三个环节都用上，并画 出对应的响应曲线。 指出这三种系统分别为几型系统。 分别画出P、I、D三种控制器单独作用下的输出波形图，并分析三种控 制器对系统性能的影响。 结合实验小遇到的问题谈谈自己的心得和体会。 五、预习要求 PD和PI控制器各适用于什么场合？它们各有什么优、缺点? PTD控制器的优点？如何实现PTD参数整定？