机电一体化技术基础教学课件作者徐航第7章典型机电一体化系统.pptVIP

第7章典型机电一体化系统 7.1机器人 7.2数控机床 7.3雷达跟踪系统 7.4自动化制造系统 7.1机器人 7.1.1机器人的由来 机器人是众所周知的一种高新技术产品，然而，“机器人”一同最早并不是一个技术名同，而且至今尚未形成统一的、严格而准确的定义。“机器人”最早出现在19世纪20年代初期捷克的一个科幻内容的话剧中，剧中虚构了一种称为Robota(捷克文，意为苦力、劳役)的人形机器，可以听从主人的命令任劳任怨地从事各种劳动。实际上，真正能够代替人类进行生产劳动的机器人，是在20世纪60年代才问世的。伴随着机械工程、电气工程、控制技术以及信息技术等相关科技的不断发展，到20世纪80年代，机器人开始在汽车制造业、电机制造业等工业生产中大量采用。现在，机器人不仅在工业，而且在农业、商业、医疗、旅游、空间、海洋以及国防等诸多领域获得越来越广泛的应用。 7.1机器人 7. 1 .2机器人的组成 1.机械本体 机械本体，是机器人赖以完成作业任务的执行机构，一般是一台机械手，也称操作器或操作手，可以在确定的环境中执行控制系统指定的操作。典型工业机器人的机械本体一般由手部(末端执行器)、腕部、臂部、腰部和基座构成。机械手多采用关节式机械结构，一般具有6个自由度，其中3个用来确定末端执行器的位置，另外3个则用来