控制工程基础教学课件作者容一鸣第3章控制系统的时域分析.pptVIP

第3章控制系统的时域分析 3.1控制系统的时间响应 3.2线性控制系统的稳定性分析 3.3控制系统的动态特性分析 3.4控制系统的误差分析 3.1控制系统的时间响应 3.1.1零状态响应和零输入响应 一个系统的输出不仅与输入有关，还与系统的初始状态有关。因此，控制系统的时间响应由零状态响应和零输入响应组成。初始状态为0，仅由输入引起的响应，称为零状态响应；输入信号为0，而仅由初始状态引起的响应称为零输入响应。 零输入响应分量只对响应项的系数有影响，即只对响应曲线的形状有影响，但不影响响应的性质（指响应的函数形式）。决定系统响应性质的是零状态响应。因为研究和分析控制系统，主要讨论系统响应的性质，即零状态响应。为此，我们规定：控制系统的初始状态均为零状态。也就是说，在输入信号加于系统瞬间(t0)之前，系统的所有元、部件储能为0，其被控量及其各阶导数相对于平衡工作点的增量为0。这也符合大多数控制系统的实际情况。 3.1控制系统的时间响应 3.1.2瞬态响应和稳态响应 系统的完全响应xo(t)也可以分为瞬态响应和稳态响应两部分。随着时间t的增大而衰减为0的部分称为瞬态响应，其余部分称为稳态响应。瞬态响应与系统传递函数Φ(s)和输入信号Xi(s)都有关系。 当Xi(s)的所