控制工程基础教学课件作者容一鸣第4章控制系统的频域分析.pptVIP

第4章控制系统的频域分析 4.1频率响应与频率特性 4.2频率特性的图示法——奈魁斯特图和伯德图 4.3典型环节的频率特性 4.4控制系统的开环频率特性 4.5闭环的频率特性 4.6频域稳定性判据与稳定性分析 4.7频域指标与时域指标的关系 4.8开环频率特性与时域响应的关系 4.1频率响应与频率特性 4.1.1周期函数（信号）的谐波分析 周期函数定义为 如果函数f (t)满足狄里赫利条件： （1）在一个周期内只有有限个第一类间断点（左右极限存在，但不相等）； （2）在一个周期内只有有限个极值点。 则周期函数可分解为傅里叶（Fourier）级数，即 4.1频率响应与频率特性 周期函数的傅里叶也可以写成 4.1.2非周期函数（信号）的谐波分析 非周期函数可以看成是周期为无穷大的周期函数。因此，当周期T→∞时，有△ω=2π/T →0 相邻的两个谐波频率无限接近，谐波的次数n→∞，再用n来表示谐波次数已无意义，因此改用ω来表示各次谐波的角频率，于是有 4.1频率响应与频率特性 由上述分析可知，非周期函数含有一切频率的谐波分量。由于非周期函数的周期无穷大，这些谐波分量是在-∞≤t≤∞时刻存在的，因此这些谐波分量是稳态的正弦波。换言之，一个任意的信号是由不同频率、不同幅值的正弦信号叠加组成的。例如，常用的单位阶跃函数