机电一体化技术基础教学课件作者徐航第5章伺服控制系统.pptVIP

第5章伺服控制系统 5.1概述 5.2执行元件 5.3电力电子变流技术和PWM型变频电路 5.4伺服系统设计 5.1概述 5. 1. 1伺服系统的结构组成 机电一体化的伺服控制系统的结构、类型繁多，但从自动控制理沦的角度来分析，伺服控制系统一般包括控制器、被控对象、执行环节、检测环节、比较环节五部分。 1.比较环节 比较环节是将输入的指令信号与系统的反馈信号进行比较，以获得输出与输入间的偏差信号的环节，通常由专门的电路或计算机来实现。 2.控制器 控制器通常是计算机或PID控制电路，主要任务是对比较元件输出的偏差信号进行变换处理，以控制执行元件按要求动作。 5.1概述 3.执行元件 执行元件的作用是按控制信号的要求，将输入的各种形式的能量转化成机械能，驱动被控对象工作。机电一体化系统中的执行元件一般指各种电机或液压、气动伺服机构等。 4.被控对象 被控对象是指被控制的机构或装置，是直接完成系统目的的主体。一般包括传动系统、执行装置和负载。 5.检测环节 检测环节是指能够对输出进行测量，并转换成比较环节所需要的量纲的装置。检测部件一般包括传感器和转换电路。 5.1