刚体运动的动力学方程.ppt

速度投影法 速度瞬心法 * 例12-14 例12-15 课后作业 5 12 20 26 30 36 一、刚体的简单运动 刚体上点的速度和加速度 二、平动刚体的动力学方程 ： 刚体的质心加速度 二、刚体定轴转动的动力学方程 三、刚体定轴转动动力学方程的应用 四、动静法 质点系的达朗伯原理 五、点的复合运动 点的速度合成 六、刚体的复杂运动 基点法 课本 例12-10 例12-12 练习 练习 练习 第六节 刚体的复杂运动分析 刚体的平面运动 引例：汽车沿直线行驶时，车轮的运动 一．平面运动的定义 　 在运动过程中，刚体上任一点到某一固定平面的距离始终保持不变．也就是说，刚体上任一点都在与该固定平面平行的某一平面内运动．具有这种特点的运动称为刚体的平面运动． 刚体的平面运动是工程上常见的一种运动，这是一种较为复杂的运动． 例如　车轮的运动． 　 车轮的平面运动可以看成是车轮随同车厢的平动和相对车厢的转动的合成． 车轮对于静系的平面运动 （绝对运动） 车厢（动系Ax? y? ) 相对静系的平动 （牵连运动） 　 车轮相对车厢（动系Ax? y?）的转动 （相对运动） 所以，平面运动随基点平动的运动规律与基点的选择有关，而绕基点转动的规律与基点选取无关．(即在同一瞬间，图形绕任一基点转动的? ,?都是相同的）基点的选取是任意的。(通常选取运动情况已知的点作为基点) P177例12-12 例12-13 ； 惯性力系的主矢等于刚体质量和质心加速度的乘积，方向和加速度方向相反。 惯性力系的主矩等于转动惯量和角加速度的乘积，但方向和刚体转动的角加速度相反。 练习 (m1m2) 第五节 点的复合运动分析 有关概念 两种参考系——动参考系和静参考系 三种运动——绝对运动、相对运动和牵连运动 三种速度——绝对速度、相对速度和牵连速度 两种参考系 绝对运动、相对运动和牵连运动 分析三种运动时，必须明确：站在什么参考系上， 观察什么对象？ 静 点的速度合成定理 点的速度合成定理 例2 第二节 刚体简单运动的动力学方程 一、平动刚体的动力学方程 平动刚体的动力学方程 ： 刚体的质心加速度 二、刚体定轴转动的动力学方程 二、刚体定轴转动的动力学方程 刚体定轴转动的转动定律: 刚体绕定轴转动时，作用于刚体上的合外力矩等于刚体对转轴的转动惯量与角加速度的乘积。 上式反映了刚体的转动状态变化与其所受的外力矩之间的关系， 称为刚体定轴转动动力学基本方程。 定轴转动刚体的转动定律的应用 解： 例１ 一个质量为 半径为R 的定滑轮（当作均匀圆盘），上面绕有细绳，绳的一端固定在滑轮边上，另一端挂一质量为m 的物体而下垂。忽略轴处摩擦，求物体 运动的加速度和此时滑轮的角加速度。( ) ?0 例2 一个飞轮的质量为69kg ，半径为0.25m,正在以每分1000转的转速转动。现在要制动飞轮，要求在5.0秒内使它均匀减速而最后停下来。摩擦系数为0.46。求闸瓦对轮子的压力N为多大？（J = mR2 ） 解：飞轮制动时有角加速度 外力矩是摩擦阻力矩，角加速度为负值。 ? ?0 N fr 物理意义：转动惯量是对刚体转动惯性大小的量度，其大小反映了改变刚体转动状态的难易程度。 三、转动惯量 定轴 1. 定义 2. 与转动惯量有关的因素 ①刚体的质量及其分布; ②转轴的位置; ③刚体的形状。 在（SI）中，J 的单位：kgm2 刚体对某一转轴的转动惯量等于每个质点的质量与这一质点到转轴的距离平方的乘积之和。 3. 转动惯量的计算 均质物体的转动惯量 对于形状简单的均质物体，转动惯量的计算公式可从有关册子查出。表12-1 细直杆 薄圆板 矩形六面体 薄壁空心球 圆柱 四. 平行轴定理 前例中JC 表示相对质心轴的转动惯量，JA 表示相对通过棒端的轴的转动惯量。两轴平行，相距L /2，有： c d 推广: 若有任一轴与过质心的轴平行且相距d ，刚体对其转动惯量为: , 称为平行轴定理。 第三节 刚体简单运动动力学方程的应用 主要研究刚体定轴转动动力学方程的应用 一、已知刚体的转动规律，求作用于刚体上的外力 例12-4 二、已知作用于刚体上的力矩，求转动规律 例12-5 例12-6 第四节 动静法 节 一、质点的达朗伯原理 二、质点系的达朗伯原理 平面任意力系的平衡条件: （1）力系中各力在X 轴和Y轴上投影的代数和为