现代控制理论第9章动态规划法.pptVIP

假设二次型问题的最优性能指标为状态的二次函数： (9-20) 上式对 成立，代入式(9-19)得： (9-21) 将系统状态方程代入，得： (9-22) * 第九章 动态规划法 动态规划法是求解控制变量限制在一定闭集内的最优控制问题的又一种重要方法，它是由美国学者贝尔曼于1957年提出来的。动态规划法把复杂的最优控制问题变成多级决策过程的递推函数关系，它的基础及核心是最优性原理。本章首先介绍动态规划法的基本概念，然后讨论如何用动态规划法求解离散及连续系统的最优控制问题。 第一节 动态规划法的基本概念 一、多级决策过程 所谓多级决策过程是指把一个过程分成若干级，而每一级都需作出决策，以便使整个过程达到最佳效果。为了说明这个概念，首先讨论一个最短路线问题的例子。 设有路线图如图7-1所示。现在要从 地出发，选择一条最短路线最终到达 地，其间要通过 等中间站，各站又有若干个可供选择的通过点，各地之间的距离已用数字标注在图中。由此可见，通过这些中间站时，有多个方案可供选择。 解决这类问题有两种方法： 探索法（穷举法） 将至的所有可能的路线方案都列举出来，算出每条路线的路程，进行比较，找出最短路线。直观可知，这种方法是很费时的，如本例共有38条路线可供选