第8章数字控制器设计(数字PID标准算式).ppt

设计步骤： 1．设计模拟控制器D(s) 2．将D(s)离散化为D(z) 3．由计算机来实现控制算法 4．校验 利用级数展开可将Z=esT写成以下形式 Z=esT=1+sT+…≈1+sT 由上式可得 4.设计性能校验 9.1.2 PID控制规律 前边讲的PID调节算法只适用于模拟调节系统，由于计算机系统只能接收数字量，因此要想在计算机系统中实现PID调节，还必须把PID算法数字化，然后才能用计算机实现。 本节主要讲述PID算法数字化的实现方法。 在模拟系统中，PID算法的表达式为 式中 u(t)：调节器的输出信号 e(t)：调节器的偏差信号，它等于测量值与给定值之差； KP： 调节器的比例系数； TI： 调节器的积分时间常数； TD： 调节器的微分时间常数。 3. 数字PID控制算法实现方式比较 控制系统中： ①如执行机构采用调节阀，则控制量