哈工大机械原理大作业_连杆机构运动分析.docxVIP

Harbin Institute of Technology 机械原理大作业一 题 目： 连杆机构运动分析 院 系： 能源科学与工程学院 班 级： 1102201 姓 名： 学 号： 1110200301 哈尔滨工业大学 1、运动分析题目 如图所示的六杆机构中，各构件的尺寸分别为：lAB=200mm ，lBC=500mm ，lCD=800mm , 2、建立坐标系 如图，以A为原点建立XoY坐标系。 3、机构结构分析 该机构由I级杆组RR（原动件1）、II级杆组RRR（杆2、杆3）和II级杆组PRP（滑块4及滑块5）组成。I级杆组RR如图2所示，II级杆组RRR如图2所示，II级杆组PRP如图3所示。 4、各基本杆组的运动分析数学模型 （1）如图2所示，已知原动件杆1的转角 φ=0~ δ= 原动杆件1的角速度 φ=ω 原动杆件1的角加速度 φ=ε=0 运动副A的位置坐标 x 运动副A的速度 X 运动副A的加速度 X 原动杆件1的长度 l 求出运动副B的位置坐标(XB，YB （2）如图3所示，已知运动副B的位置坐标(XB，YB)、速度 x 运动副D的速度 X 运动副D的加速度 X 杆长 l l 求出构件3的转角φS、角速度φS、角加速度 （3）如图3所示，已知滑块4导路DC的转角φS、角速度φS、角加速度φS x 已知滑块5导路参考点Ki的位置坐标 x 参考点Kj的位置角 φ 参考点Kj的速度 X 参考点Kj的加速度 X 杆长 l l 求出滑块5上点F的位移s(xF,yF 5、用VB编程 #include stdio.h #include math.h #define pi 3.14159265358979323846 double Lab,Lbc,Lcd,Xf,Xd,Yd; double Wab; void Ccorner (double *a,double *b,double c); void Pcorner (double *a,double *b,double c,double d,double e); double Kcd (double a,double b); main () { Lab=0.200;Lbc=0.500;Lcd=0.800;Xf=0.400;Xd=0.350;Yd=0.350; Wab=100; double Xb,Yb; double Xc,Yc; double Ye; double Xp,Yp; double Lef; double Yf[720]; double Vf[720]; double Af[720]; double o=10*pi/180,k,k1; double t=1*pi/180/100; int i; for (i=0;i=361;i++) { Xb=Lab*cos(o), Yb=Lab*sin(o); Ccorner (Xc,Yc,o); Pcorner (X