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电气传动 ZOIO年 第4O卷 第 11期 ELECTRICDRIVE 2010 Vo1．40 No．11
升降速 曲线对直线电机系统
性能影响的研究
侯伯杰 ，周云飞 ，李小清
(1．华 中科技大学 数字制造装备与技术国家重点实验室，湖北 武汉 430074；
2．郑州大学机械工程学院，河南 郑州 450001)
摘要 ：对一次速度 曲线升降速、二次速度曲线升降速 、三次速度曲线升降速 以及三角函数速度 曲线升降速
曲线进行了分析 ，并对后 3种升降速 曲线对运动控制系统加 ／减速时间、定位精度等性能的影响分别进行 了研
究。利用 Matlab仿真证明二次速度 曲线是 目前最适用于高速高精直线电机运动控制系统的加 ／减速曲线，并
在带前馈 的直线电机伺服实验平 台上进行了验证实验 。
关键词 ：直线电机；升降速曲线 ；冲击 ；定位精度 ；高速高精
中圈分类粤：TM359．4 文献标识码 ：A
ResearchOilEffectsofAccelerating／DeceleratingCurvetothe
PerformanceofLinearM otorSystem
H0U Bo～iie～，ZHOU Yun—fei，LIXiao—qing
(1．StateKeyLaboratoryofDigitalManufacturingEquipmentandTechnology ，Huazhong
UniversityofScience＆ Technology，Wuhan430074，Hubei，China；2．SchoolofMechanical
Engineering，ZhengzhouUniversity，Zhengzhou450001，Henan，China)
Abstract：Thelinearityspeedcurve(trapezoid)accelerating~decelerating(acc／dec)algorithm，thequadratic
speedcurve(S-shape)ace／decalgorithm，thecubicspeedcurveacc／decalgorithm andthetrigonometricfunc-
tionspeedcurveacc／decalgorithm wereanalyzed．Theeffectsofthelaterthreealgorithmstotheperformance
oflinearmotorsystem werestudied．ItisprovedbyMatlabsimulationthattheS—shapeacc／decalgorithm is
themostsuitableforlinearmotormotioncontrolsystem．Thevalidatingtestsarecarriedoutinalinearmotor
with ”PID + feedforwordcontrol”．
Keyw0Hk：linearmotor；accelerating／deceleratingcurve；impulse；positioningaccuracy；highspeed／accuracy
高其运动精度的必须。在普通 CNC中广为采用
1 引言
的一次速度曲线因为加减速开始与结束时均存在
直线电机由于具有高速、高加速、高刚度 、定 加速度突变 ，会对系统产生较大的柔性冲击，缩短
位精确等优点 ，正被 日益广泛地应用到生产、生活 电机的寿命 ，且满足不 了直线 电机运动控制系统
的各个领域[J]。尤其适用于需要高速、高精控制
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