已知单位反馈系统的开环传递函数为.docxVIP

1绪论 （1）控制系统的组成 放大元件 校正装置 I给定元件 （2）由系统工作原理图绘制方框图 工作原理图:方块（框）图：律: 工作原理图:方块（框）图：律: ■ 元件 信号（物理量）及传递方向 比较点 引出点 负号的意义（正反馈的后果） 给定元件 给定量 测量元件 对控制系统的要求 控制系统的分类 负反馈原理 将系统的输出信号引回输入端，与输入信号相比较，利用 所得的偏差信号进行控制，达到减小偏差、消除偏差的目的。 2数学模型 时域：微分方程 ＜复域：传递函数 频域：频率特性 2-1试建立图2?27所示各系统的微分方程。其中外力F（Z）,位移兀（。为输入量；位 移y（f）为输出罐；k （弹性系数），f （阻尼系数）和加（质量）均为常数。 ////////(b) //////// (b) 解 （a）以平衡状态为基点，对质块加进行受力分析（不再考虑重力影响），如图解2-l（a） 所示。根据牛顿定理町写出 Fn詁器 整理得 牌+上如+ 5(甘丄F⑴ dt m dt m m (b)如图解2?l(b)所示，取A,B两点分别进行受力分析。对A点有 gw鲁-序) 対B点有 /( dxx ~dt (1) (2) 联立式(1)、(2)可得: dy k}k2 dy k}k2 刃 + /i +) kx dx k、+ k2 dt 2. 1拉氏变换的几个重要定理 线性性质:L[af, (t) + bf2(t)]=眄(s) + bF2(s) 微分定理:L[r(t)] = s.F(s)-f(O) ?例：求 L[cos6x] 解: T cos加=—L[sin加]=— s ? , ° = = ―? CO CD S~ + 0 S + 0 积分定理：L([f(t)dt] = --F(s)4--f(-,)(O) J S S 零初始条件下有:L[jf(t)dt] = ^F(s) ?例：求 L[t]=? 解：t = Jl(*t TOC \o 1-5 \h \z L[t] = L jl(t)dt]=---4--t| =-y J s s s s ?例：求L[曰 Jtdt- Jtdt- —? — ? I t=0s s2 s 2 t=0 (4)位移定理 实位移定理：L [f (t?￡ )] = e f . o to 卅 ? 例：f(t) = l 0t 1 求F(s) 0 t 0 解：f(t) = l(t)-l(t-l) 0 ??? F(s) = —e~s = — (1 - e~s ) s s s 虚位移定理:-f(t)]=F(s-a)(证略) ?例：求L[e珂 解：L(eat ] = L〔l(t) ? eat]=—— s-a (5)终值定理(极限确实存在时) limf(t) = f(g) = lims ? F(s) IT8 ST() ?例：F①硏治求2) 解：f(oo) = limsST0] 解：f(oo) = lims ST0 ] s(s + a)(s + b) 1 ab C1 . C2解:例：F（s）=Ei 求 C1 . C2 解: F(s) = ——=亠 + (s + l)(s + 3) s + 1 s + 3 卄出G + 1）禹船^圭|专 c2=lim (s + 3) s—3s + 2(s + l)(s + 3)-3 + 2 c2 =lim (s + 3) s—3 s + 2 (s + l)(s + 3) -3 + 2 _ 1 -3+1 _2 ???F(s)= 竺+竺 s+1 s+3 ?例:F⑸二,3 二————+ ?例: F⑸二,3 二————+ + 2s + 2 (s + 1 ? j)(s + 1 + j) s + 1 ?j s + l +j 解1: C1 = s 蠅jG + 1 ■ J)(s + l?j)(s + l + j)=才 c7 = lim (s + l+ j) i (s + l?j)(s + l + j) 2-j -2j + j c(i+j” 2 _ j(-》 2j 2j = ^7e-t[(24-j)ejt-(2-j)e-jl](???^^2j= sin t, = ^7e-t[(24-j)ejt-(2-j)e-jl] (???^^ 2j = sin t, -jt —=cost ) —e~l [2cost + 4sint]j 2j = e1 (cost + 2sint) T F(s)= s + 3(S + 1F+1 s +1 + 2(S + IF+I s + 1 2 (s + l)2+l (s + 1)2+1 虚位移定理 ??? f (t) = cost.e1 + 2sint.e1 解2： 1(S4-1) 1 (S4-1)2+12 F(s) = ； 7 = ； r = ； 7 + 2 (s4-i)~ +r (s+i)「+r (s+i)~+r