线性系统理论(第6章).pptVIP

对应于定理6.2.2 所述的全维状态观测器第二种算法，降维状态观测器的设计也有类似的第二种设计方法，可由如下定理给出。 定理6.3.2 对于式(1)所示的完全能观测系统(A, B, C)，其中, rankC=q，构造(n－q) 维线性时不变系统。 (17) 其中，F，G和H分别为n×n，n×q，n×p 的待定常数矩阵。式(17) 可用作式(1) 的降维数状态观测器的充分必要条件是，存在一个(n－q)×n的满秩矩阵T，使得 为非奇异 此定理所给出的降维观测器所满足的条件，也同时就是计算状态观测器各个矩阵系数的方法。设计观测器时，根据性能要求，确定F，取一个T矩阵使得 且成立： （1）TA－FT=GC；（2）H＝TB； （3）F的全部特征值具为负实部。 由此可得被观测状态的估计值为: 非奇异，再由定理中的条件（1）和（2）求出G 和 H，即可由式 (17) 和式 (18) 构成 (n－q) 维状态观测器。 (18) 6.4 基于观测器的状态反馈系统 前一章讨论的状态反馈是在状态变量可直接测量的基础之上的。当状态变量不能直接获取时，要实现状态反馈，就要用状态观测器对系统的实际状态进行估计，并用状态变量的估计值替代实际状态变量来实现状态反馈。然而，前述状态反馈是针对真实状态而设计的，用估计的状态来替代实际状态实现状态反馈和用真实的状