第五章 机电一体化系统的元、部件特性分析.ppt

----第五章---- 第五章 机电一体 化系统的元、部件特性分析 第一节 自动控制理论 与机电一体化系统 自动控制理论是机电一体化系统的控制基础，随着机电一体 化技术的发展，控制理论在机电一体化系统中的应用越来越广泛。 机电一体化系统的操作过程控制目的有两个，其一是根据操作条 件的变化，制定最佳操作方案；其二是对操作过程进行自动检测 和自动控制，提高控制性能，实现规定的目的功能。 在机电一体化系统中，伺服控制的首要目标是系统的输出， 要尽可能使输出量跟踪随时刻变化的输入量，因此，对抗外部干 扰的能力要求更高。对被控对象来说，系统的各构成要素的特性 参数比较容易掌握，而随操作条件和环境条件变化的过程控制较 难掌握，为此，以反馈控制理论为基础的控制理论是机电一体化 系统不可缺少的理论基础。 第二节 机电一体化系统元、 部件的动态特性分析 机电一体化系统由机械系统、传感检测系统、执行元件系统和电子信息处理(控制)系统等子系统构成。各子系统的输入与输出之间不一定成比例关系，可具有某种频率特性(动态特性或传递函数)，即输出可能具有与输入完全不同的性质。机械系统一般都具有非线性环节，在非线性不能忽略时，只能用微分方程来研究其特性。 一、 机械系统特性及变换机构 机械系统是由轴、轴承、丝杠及连杆等机械零件构成的，其功能是将一种机械量变换成与目的要求对应的另一种机械量。例如，有的连杆机构就是将回转运动变换为直线运动。机械系统在传递运动的同时还将进行力(或转矩)的传递。因此，机械系统的各构成零部件必须具有承受其所受力(或转矩)的足够强度和刚度的尺寸。但尺寸一大，质量和转动惯量就大，系统的响应就慢。 挠带传动机构 二、 机械系统的机构静力学特性 2. 机构内部摩擦力的影响 1) 线性变换机构． 回转-直线线性变换机构 回转-直线(或直线-回转)线性变换机构如上图所示。图a为齿轮齿条机构图，图b为滚珠丝杠副。 1. 负载力(或转矩)向输入端的换算 机构静力学所研究的问题是：①机构输出端所受负载(力或转矩)向输入端的换算；②机构内部的摩擦力(或转矩)对输入端的影响；③求由上述各种力或重力加速度引起的机构内部各连杆、轴承等的受力。这里主要对研究机电一体化系统设计中机电有机结合最重要的第一、第二个问题加以叙述。第三个问题是机构的强度、刚度设计中要研究的重要问题，此处予以省略。 * 返回目录 回看 结束放映 * 第一节 自动控制理论与机电一体化系统 第二节 机电一体化系统的元、部件动态特性 习题与思考题 “反馈”是通过适当的检测传感装置将输出量的全部或一部分返回到输入端，使之与输入量进行比较，用其偏差对系统进行控制，反馈控制的目标是使该偏差为零。在设计机电一体化系统的控制系统时，首先必须明确其静态和动态特性要求，研究其外部干扰的形式、强弱、持续时间及其作用点，其次，必须选择具有适合该系统特性的调节器、检测传感器及执行元件。 在经典控制理论中，研究机电—体化系统的动态特性是以传递函数为基础的，而传递函数是通过数学中的拉普拉斯变换定义的。 当系统(或执行元件)的运动能够用相关定律(如电学、热学、力学等的某些定律)描述时，该系统(或执行元件)的传递函数就可用理论推导的方法求出。对那些无法用相关定律推导其传递函数的系统(或执行元件)，可用实验法建立其传递函数。 “反馈”的涵义 常用函数的拉氏变换和反变换可从拉氏变换表中查出，通常不必自己计算。 一般来说，机电一体化系统(或元件)的输入量(或称输入信号)和输出量(或称输出信号)可用时间函数描述，输入量与输出量之间的因果关系或者说系统（或元件）的运动特性可用微分方程描述。 这里仅就机电一体化系统设计中用到的动态特性的分析基础概述。 系统(或元件)的运动特性也可以用传递函数描述。线性定常系统(或元件)的传递函数定义为：零初始值下，系统（元件）输出量拉氏变换与输入量拉氏变换之比。 当系统受到外部干扰时，其输出量必将发生变化，但由于系统总含有惯性或储能元件，其输出量不可能立即变化到与外部干扰相应的值，而需要有一个过程，这个过程就是系统的过渡过程。 系统（或执行元件）在阶跃信号作用下(即操作量阶跃变化时)的过渡过程，大致可分为稳定过程、不稳定过程(发散)、稳定过程(有振荡)三种情况，并可近似地用传递函数表示。 伺服系统