计算机控制实验.pptVIP

仿真构建系统可用到下列模块 计算机控制实验 实验一 数字滤波器的设计 实验二 数字PID控制器设计与仿真 实验三 数字输入/输出实验 实验四 模拟输入/输出实验 实验五 并行接口输入/输出实验 实验六 PID数模混合控制系统设计与实现 实验一 数字滤波器的设计 一、实验目的： 1、掌握由模拟滤波器设计数字滤波器的各种 近似方法； 2、设计数字滤波器的仿真程序； 3、比较不同方法设计的数字滤波器的特性。 实验要求 按实验已给模拟滤波器传递函数，分别用六种方法求出数字滤波器传函D(z)中各系数。填入表1 数字滤波器输入输出关系 根据滤波器系数，用下列三种方法编写MATLAB仿真程序， 1 双线性变换 2 零阶保持器 3 频域法 将仿真结果频率特性填入表二，并对其仿真结果进行分析 信号频率f=0.1，0.5，1，2，3Hz 采样频率fs=3，15Hz %实验1-2 求双线性变换的频率特性 a=5 fs=input(\n采样频率为(hz)=) f=input(\n信号频率为(hz)=) %双线性D(z) z=exp(i*2*pi*f/fs) data=a/fs*(1+z)/((a/fs+2)*z-2+a/fs); %换成不同算法 ABS=abs(data) % D(exp(jwt))的幅值 AG=angle(data)*180/pi % D(exp(jwt))的相角 k=1:100; x=sin(2*pi*f/fs*k); num=[a/fs a/fs]; den=[2+a/fs -2+a/fs]; y=filter(num,den,x) str=sprintf(‘sin(2*pi*%f/%f*k)’,f,fs) %将函数变换成字符串 figure fplot(str,[0,100],r) hold on plot(k,y,b*,k,y,k.-) axis([0 100 -1 1]) %坐标轴 grid on %绘图网格 MATLAB实验例程 MATLAB实验例程 %实验1-2-3 连续信号 fs=input(\n采样频率为(hz)) f=input(\n信号频率为(hz)=) data=5/(5+i*2*pi*f); A=abs(data); Q=angle(data)*180/pi; k=0:99; x=sin(2*pi*f/fs*k); sys=tf([0 5],[1 5]); y=lsim(sys,x,k); str=sprintf(sin(2*pi*%f/%f*k),f,fs); %将函数变换成字符串 figure(1); %fplot(str,[0,100],r); %绘制输入波形 %hold on; plot(k,y,g-);%绘制输出波形 %figure(3) %plot(k,x,r,k,y,b) %绘制输入输出波形 %axis([0 60 -1 1]) %坐标轴 grid on %绘图网格 MATLAB实验例程 %test1-4双线性取最大值 u_hz=input(‘\nU_HZ’); %(输入信号频率) for Q=-179:180 %输入 i=0:399; u=sin(2*pi*u_hz*i/3+Q/180*pi); y(1)=0; for i=2:400 y(i)=y(i-1)/11+5/11*(u(i)+u(i-1)); end Y(Q+180)=max(y); end YY=max(Y) %（信号采集的最大幅值） QQ=find(Y==YY)-180（最大幅值对应的相角度数） 实验二 数字PID控制系统设计 数字PID系统框图如下所示 图中：r(k)为给定信号，v(k)为干扰信号， G(z)为工业过程的Z传递函数 工业过程之传递函数为 式中：L=0.2秒,T1=2秒,T2=0.5秒采样周期为=0.4秒具体传递函数如下： 编辑simulation,求飞升特性款图如下 参数设置见matlab 选择Simulation parameters 选择Simulation\configuration parameters\设置如下通常：Relative tolerance 应设置1e-6, Scope setup —— parameters 运行程序在workspace 可看到y_data,打开： 根据下列公式，由表1飞升特性求出g(k)最大值 由高桥整定公式计算PID参数，求解Gd(z) 为仿真实验做好准备 无阀限 PID算法，控制系统仿真结构