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平面六杆机构的运动分析 （题号3-C） 指导老师 陈永琴 班 级 041011 学 号姓 名 师汉 同组人 戴峰杨彤王建雄  1、题目说明 下图为一平面六杆机构。一直各构件的尺寸如下表一，又知原动件1以角速度为 lrad/s沿逆时针方向回转，要求个从动件的角位移、角速度、及角加速度以及E 点的位移、速度及加速度变化情况。 表一 组号 Li l2 L2， l3 l4 l5 l6 a （X（；） L/ (Yg) l7 3-C 26.5 105.6 65.0 49.0 87.5 4 4 39.0 60° 153.5 41.7 题目要求： 三人一组计算出原动件从0到2 II变化时（计算点数37）所要求的各运动变量的大小, 并绘出运动曲线图及E点的轨迹曲线。 2、题目分析 1） 建立封闭图形： L2 + L2 + L5 —L+ L7二 L4 — Li 2)机构运动分析 A?角位移分析 由图形封闭性得： L2 ? COS °2 一厶3 ? cos 3 =厶4 一厶]? COS 0] 爲? sin 2 _ 厶3 ? sin 3 - _厶? sin 0x L° ? cos 2 + 厶2 cos〔2龙—(Q — g)] + 厶 cos 5 — L ? cos 0^ —厶厶‘―厶，cos % L2 - sin 02 + 厶2 ? sin [2龙 _ (a — ％)] + 厶 *