CPG及其运动控制-任冠佼解析.pptVIP

目 录 一、CPG的基本概念及思想来源 “自然界非常有节律，且节律多样又多变” ——《自然之数》 例1：心脏、脉搏的跳动，呼吸等。 例2：1935年Science上，Hugh Smith关于萤火虫闪光的描述。 为何存在节律？ 假如你不想或不能保持静止，这是你能做的最简单的事。 存在于哪？ 在脊椎动物的脊髓（spinal cord），无脊椎动物的神经节（ganglion）中均可发现这种节律，无需大脑控制。 一、CPG的基本概念及思想来源 如何描述? Avis H Cohen，1982年，对lamprey（一种鱼类）的脊髓进行了解剖，用微分方程以及方程组之间的耦合进行描述，如右图。 是否适用于仿生机器人控制？ 传统的多足机器人控制运用串并联机器人的模型对其进行描述，此种方法在机器人行走在非结构环境时并不适用。例如：人无法画出一条非常直的直线，即精密运动控制的方法并不仿生。 国际上此领域的专家 瑞士 A. J. Ijspeert 意大利 P. Arena 日本 S. Inagaki 德国 M. Timme, P. Manoopong 二、CPG的MTA-CNN方法实现 Paolo Arena 1) Int. J. Circ. Theor. Appl. 2002 Int. J. Circ. Theor. Appl. 2002 IEEE T