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《机电系统动力学》 一、 键合图理论 系统依据能量守恒的基本原则，由一些基本元件以一定的连接方式用规定的 符号来表示，称为键合图。键合图是系统动态性能统一的直观图来表示。构成它 的基本元件称为键合图元，键合图元间的连线代表功率的流动，称为键。 1、一通口元件 一通口元件是指一个单独的功率通口，其通口处只存在一对势和流变量。 （1） 阻性元件R 势变量e(t)和流变量 f(t)之间存在某种静态关系的键合图元定义为阻性元 件。一通口阻性元件的符号如图1-1所示。 e R f 图1-1 阻性元件是耗能键合图元。电路中的电阻、机械系统中的阻尼器、流体管道 中的多孔赛等都可以用阻性元件表示。线性阻性元件的特性方程是e(t) = R f(t)， 0 其中，R 是线性阻抗，由于线性元件的势与流成正比，故R 为常数。非线性阻 0 0 性元的特性方程可写成e=ϕ (f)，式中R表示联系阻性元件的势和流的一个非 R 线性函数。非线性阻性元件的势不能和流成比例关系，它的阻抗将随它的势或流 变化而变化。 （2）容性元件C 势变量e(t)与广义位移q(t)之间存在某种静态关系的键合图元，定义为容性 元件。一通口容性元件的符号如图1-2所示。 e C ̇ q 图1-2 容性元件为无源键合图元，电路中的电容器、机械系统中的弹簧以及流体动 力系统中的蓄能器都可以用容性元件来表示。线性容性元件的特性方程是 1 e(t) = q(t)，其中C 为线性容度参数，为常数。非线性容性元件的特性方程是 0 C 0 e=ϕ (q)。容性元件是一种储能元件。 c （3）惯性元件I 流变量 f(t)与广义动量p(t)之间存在的某种静态关系的键合图元定义为惯 性元件。一通口惯性元件的符号如图1-3所示。 1 ̇ p I f 图1-3 惯性元件与容性元件都是能量守恒的键合图元件，在储能与释能的过程中没 1 有任何能量损失。线性惯性元件的特性方程是f(t) = p(t)，非线性惯性元件的 I 0 特性方程是f =ϕ (p)，惯性元件是一种储能元件。 t （4）势源S e