369工程控制——工程控制论.pdfVIP

■ 一 ■ i) 拉氏变换法 对于那些以时间f为自变数的常系数线性微分方程来说，用拉氏变换(拉普拉斯 变换)求解的方法是非常有用的。当然也可以用其他的一些方法求这类方程的解， 可是，技术科学家们所以最乐于采用拉氏变换法的原因就是因为这个方法能够把所 有的问题归结到一个一致的基础上去。这样一来求解的手续就被标准化了，同时， 对于问题也就可能有一个普遍适用的处理方法。在很多教科书®里都讨论了拉氏变 换的理论和实际的用法， 这些工作并不是这一章的目的。这一章的目的只是为了查 阅的便利而简要地给出一些结果， 这些结果都是我们在以后各章中的讨论所必需 的。至于详细的叙述和证明，读者可以去参考注解里所提出来的那些书籍。 2.1拉氏变换和反转公式 如果V/)是一个时间变数i的函数，它的定义区域是C0。那么，的拉氏 变换的定义就是 p™ . Y(^) = e~sty (t)dtj (2.1) Jo 这里的5是一个具有正实数部分的复变数.表示5的实数部分）。对于 其他的5值，我们用寧展的方法来定义函数Y ⑴。Y ⑴的量纲是^的量纲和 时间的量纲的乘积 。是时间量纲的负一次方幂。 如果Y ⑴是已知的，那么， 拉氏变换Y ⑴的原函数(也就是原来的函数 ① 例如:H. S Carslaw and J. C. Jaeger，Opmihwfci/ zw Ap灿.ec/ ，Oxford University Press, New York, (1941);或者 R V. Churchi丨 1， neen叩，McGraw-Hill Book Company, Inc.，New York. (1944);如果想知道详细的理论,可以参 1¾ G. Doetsch, T7;eorfe und Arvwendung der Laplace -Transformation , Verlag Julius Springer, Ber- lin， （1937);或者 D. V. WiddenTTieLapZace .Princeton University Press, Princeton，N. J, , (1946);或者参阅[9 〜15]。 ② 在这一本书里，我们总是用大写字母表示相当的小写字母所代表的变数的拉氏变换。 ______ ____第二章空氏$换法 总是可以由下面的反转公式计算出来： * ♦ « • ：y〇)二 e^YC.sOd^, (2.2) ZK\J y—i〇c. 其中7是任意的一个实数，只要它比所有的Y(S)的奇点的实数部分都大就可以 了。在实际计算时，我们可以按照YG)的特点地变化积分的路线。从 求:yG)的步骤称为拉氏反变换。 2.2用拉氏变换法解常系数线性微分方程 既然拉氏变换是用对一个函数所作的一个积分运算所定义的，而这个函数又 是只在？〇的时间间隔内定义的，所以拉氏变换法对于初值问题是特别适用的。 所谓“初值问题”就是这样一个问题:如果系统的初始状态，=〇时的状态) 和C〇时的驱动函数都是给定的，求在/〇的时间间隔中系统的运动情况。我 们来考虑一个n阶的系统•假定a„，心q，…， 是各阶导数的系数，而且对于这个 系统有一个以非齐次项所表示的驱动函数xQ)。于是，系统的微分方程就是： 〜+…切⑴。 (2.3) d广 dr1 各个初始条件通常写作