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基于捷联惯性导航的井下机车精确定位系统 戚鸿飞1 ，孙海淇2( 1． 义马煤业( 集团) 基于捷联惯性导航的井下机车精确定位系统 戚鸿飞1 ，孙海淇2 ( 1． 义马煤业( 集团) 有限责任公司 机电设备处，河南 义马 472300; 2． 辽宁工程技术大学 电气与控制工程学院，辽宁 葫芦岛 125105) 摘 要: 针对目前矿井电机车运输信、集、闭系统仍存在逻辑功能不够完善，不能准确反映电机车 的运行速度和行车方向数据通讯可靠性差以及系统不具备语音通讯功能等问题，采用捷联惯性导 航技术引入到机车定位系统中，能更多提供导航和制导信息，提高其容错能力。该机车定位系统通 过在义煤集团某矿的试验，证明了实用性，也便于机车管理。 关键词: 捷联惯性导航技术; 机车精确定位; 无线通讯 中图分类号: TD65 + 3 文献标识码: B 文章编号: 1001 － 0874( 2011) 04 － 0062 － 04 Underground Locomotive Precise Positioning System Based on Strap-Down Inertia Navigation QI Hong-fei1 ，SUN Hai-qi2 ( 1． Department of electromechanical Equipment，Yima Coal Industry ( Group) Co． ，Ltd． ，Yima 472300，China; 2． Faculty of Electrical and Control Engineering，Liaoning Technical University，Huludao 125105，China) Abstract: In view of the problems existing in the electrical locomotive transportation system，such as non- operation speed and driving direction， poor quality of data complete logical function， unclear show of communication and poor reliability; the system do not equipped with voice communication function，then brings the strap-down inertia navigation technique into locomotive positioning system，it can provide more information of navigation and guidance． This locomotive positioning system has been proved the practicability by testing at Yima coal mine，which is convenient for locomotive management． Keywords: strap-down inertia navigation technology; locomotive precise positioning; wireless communication 0 引言 1 捷联惯性导航的基本原理 我国现行巷道矿井运输系统中，多数没有装设 井下电机车定位系统，个别安装定位系统的也只能 检测电机车的位置，不能了解电机车运行的全部信 息，在电机车 安 全、高效运行中发挥的作用不够理 想［1］。为改变 矿 井 电 机车运输系统调度工作的落 后局面，将捷联惯性导航 ( Strapdown Inertial Naviga- tion，简称 SIN) 引入到电机车的精确定位系统中，并 应用计算机测控技术、通讯技术和数据库技术，建立 了一个包括电机车精确定位、语音通讯、可视化显示 及数据管理等现代化的矿井电机车运输管理调度系 统。不仅便于机车管理，而且具有实用性。 捷联惯性导航主要是根据陀螺仪与加速度计的 数据信息，通过积分、微分、矩阵乘法等运算计算出 物体姿态、速度和位移，进而确定其位置的过程，原 理如图 1 所 示。其 基 本 原 理［2，3］ 是: 陀 螺 和 加 速 度 计分别用来测量运载体的角 运动信息和线运动信 息，机载计算机根据这些测量信息解算出运载体的 航向、姿态、速度和位置。姿态阵解算相当于建立起 数学平台，ω^ b 相 当 于 对 数 学平台作施矩的指令量， in 该指令量根据