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图1 离去角确认过程示意图履带行走装置离去角接近角设计再研究Design and 图1 离去角确认过程示意图 履带行走装置离去角接近角设计再研究 Design and research of departure angle and approach angle of crawler unit 吴兆成，单昌猛，孙 余 WU Zhao-cheng, SHAN Chang-meng, SUN Yu （徐州徐工基础工程机械有限公司，江苏 徐州 221004） 在履带行走装置接近角及离去角的设计过 程中，由于驱动轮分度圆直径与轨链节距参数之 间，驱动轮与距离最近支重轮中心坐标相对位 置，存在匹配合理性的问题，为了确保该装置结 构的合理以及满足使用，具体设计过程中还必须 对链轨的空间位置进行必要的验证工作。 文献1曾介绍过，履带行走装置设计应根据 初步设定相关的位置参数，逐一计算、校核离 去角和接近角以及圆整处理w 、d 两点之间履带 总成的节数，最后确认驱动轮、引导轮的轮距 L=L`±δ/2（L`最初设定驱动轮、引导轮中心的 水平距离，δ为w、d点经圆整处理前后其距离之 差的绝对值，±的选取视经过圆整后w 、d 两点 间距离的增或减)。在确定离去角/接近角的过程 中，经过测量相关线段长度除以链轨节距后所得 到的商，相关文章介绍（以确定离去角为例）可 采取使用测量a、b点间距所得到数值除以链轨的 节距（设为p），把得到的商可以采取“四舍五 入”处理后再以该链轨的节距，将其值设为R； 再以a点为圆心，以R为半径划弧交O1圆右下方于e 点，如果此时该交点位于b点的左侧，则需要再以 R+p为半径划弧重新选择该点，并连线a、e点。 直线ae与水平面之间的夹角（锐角）则可认为是 该履带装置的离去角。从理论上讲似乎无懈可 击，但经过实践操作并非如此。 1 离去角的确定 首先以确定离去角的过程为例。结合新产 品XR460D旋挖钻机底盘的设计如例，如果使用 a 、b 点间的距离除以p 所得商，按文献1介绍采 取“R+p”方法，对该部位的链轨节数进行圆整 （设为n)，并以a点为圆心以n×p为半径划弧，在 驱动轮分度圆的右下方确定e点，假如此时e、b 两点之间的距离＜p，则该文章所述方法的确行之 有效。否则会与事实相差甚远。由于驱动轮中心 位置及其分度圆直径尺寸数值的影响，有可能导 致e、b两点间距＞p，一旦出现这种情况，该文章 所述方法就显得有些欠缺，设计过程将会无法继 续。 假如作圆O1、O2的公切线如图1所示，b为驱 动轮分度圆O1的切点，a为该公切线与圆O2的水平 60 2011(10) CONSTRUCTION MECHANIZATION [摘 要] 介绍了履带行走装置接近角及离去角的设计过程，为了确保履带行走装置结构的合理以及满足使 用，对链轨的空间位置进行了必要的验证工作。结合XR460D旋挖钻机底盘的设计，给出了详细 的分析及验证步骤。 [关键词] 工程机械底盘；履带行走装置；接近角；离去角；设计研究 图2 离去角的验证与调整图3 接近角的调整Ry-引导轮踏面圆半径，p-链轨节距， 图2 离去角的验证与调整 图3 接近角的调整 Ry-引导轮踏面圆半径，p-链轨节距， h-为链轨销轴中心到与上述踏面圆接触平面的垂直距离， ryf-引导轮左侧链轨销轴中心分布圆半径 设计研究 Design Research 切线的交点（实际上是过a点并沿ab直线的斜率， 向左下方作出射线与其水平切线相交所得)。并以 a点为圆心，以R1=R+p为半径划弧，交圆O1垂足 b点的右侧于e1，连接ae1并与该圆形成另一交点 e2，所得到的直线ae1与水平面的夹角（锐角）不 一定就是要求的参数。因为其中还牵扯到，该方 案中驱动轮分度圆半径（设为r1）与链轨节距参 数p之间，匹配恰当与否以及O1、O2的相对坐标位 置是否合理的问题。如果上述参数、坐标位置匹 配十分合理，那么所得到的夹角就是所求的离去 角，假若其中某项参数匹配不十分理想（假如驱 动轮直径相对偏小），其设计过程就颇为繁琐， 还需要同时对链轨销轴中心实际的分布，进行必 要的验证。 众所周知，在该行走装置中链轨与驱动轮相 接触的范围内，其链轨销轴中心不会进入其分度 圆内部的区域，理论上直线ae1与圆O1所形成交点 的间的距离（构成O1圆的弦长）e1 e2必须＜p， 也就是说事实上a、e1之间所有链轨的销轴中心， 绝不可能进入驱动轮分度圆O1的内部。现在可以 这样认为，经过上述操作形成弦长e1 e2＜p的零部 件之间尺寸、相关位置参数的匹配则认为是合理 的，一旦其弦长e1 e2＞p，其零部件尺寸匹配及位 置设计的合理性可定义为“欠佳”。为了满足该 部件的安装与使用，必须