自动控制系统综合概述.pptVIP

二、典型环节的传递函数 三、举例 2.5 结构图（方框图） 一.结构图的概念 由前述方法，在求取传递函数时，需要对代数（变换）方程消元，如果方程的子方程数较多，消元是比较麻烦的；而且，消元之后，仅剩下输入与输出两个变量，信号中间的传递过程得不到反映。 能否找出一种形式的数学模型，即可以由它求出系统的传递函数，又避免消元的麻烦，而且可以反映输入信号在系统中间的传递过程呢？这就是下面将要介绍的结构图。 控制系统的结构图，是用具有一定函数关系和信号流向的若干方框，描述系统各组成元件之间信号关系的数学图形。 二、结构图的组成 结构图是由若干对信号进行单向运算的方框和一些直线所组成的，它包含四种基本单元。 三、结构图联结的基本形式 第2讲 自动控制系统概述 2.1自动控制的基本原理 2.2 自动控制系统的分类 2.3 对控制系统的基本要求 2.4自动控制系统传递函数 2.5自动控制系统结构图 2.1自动控制的基本原理 自动控制作为一种技术手段已经广泛地应用于工业、农业、国防乃至日常生活和社会科学许多领域。 所谓自动控制就是指在脱离人的直接干预，利用控制装置（简称控制器）使被控对象（如设备生产过程等）的工作状态或简称被控量（如温度、压力、流量、速度、pH值等）按照预定的规律运行。实现上述控制目的，由相互制约的各部分按一定规律组成的具有特定功能的整体称为自动控制系统。 任何一个自动控制系统都是由被控对象和控制器有机构成的。自动控制系统根据被控对象和具体用途不同，可以有各种不同的结构形式。图１.１是一个典型自动控制系统原理图。图中的每一个方框，代表一个具有特定功能的元件。除被控对象外，控制装置通常是由测量元件、比较元件、放大元件、执行机构、校正元件以及给定元件等组成。这些功能元件分别承担相应的职能，共同完成控制任务。 * * 图2-1 直流电动机速度自动控制的原理结构图 直流电动机速度自动控制的原理结构图如图2-1所示。图中，电位器电压为输入信号。测速发电机是电动机转速的测量元件。图2-1中，代表电动机转速变化的测速发电机电压送到输入端与电位器电压进行比较，两者的差值（又称偏差信号）控制功率放大器（控制器），控制器的输出控制电动机的转速，这就形成了电动机转速自动控制系统。 图2-1 直流电动机速度自动控制的原理结构图 电源变化、负载变化等引起转速变化，称为扰动。电动机被称为被控对象，转速称为被控量，当电动机受到扰动后，转速（被控量）发生变化，经测量元件（测速发电机）将转速信号（又称为反馈信号）反馈到控制器（功率放大器），使控制器的输出（称为控制量）发生相应的变化，从而可以自动地保持转速不变或使偏差保持在允许的范围内。 2.2 自动控制系统的分类 下面介绍几种常用的自动控制系统分类方法。 2.2.1 按信号的传递路径来分 2.2.2 按系统输入信号的变化规律不同来分 2.2.3 按系统传输信号的性质来分 2.2.4 按描述系统的数学模型不同来分 2.2.5 其它分类方法  1．开环控制系统 指系统的输出端与输入端不存在反馈回路，输出量对系统的控制作用不发生影响的系统。如工业上使用的数字程序控制机床，参见图2-3。 图纸 位移 程序 指令 放大器 执行机构 微型 计算机 切削刀具 工作机床 2．2．1 按信号的传递路径来分 图2-3 微型计算机控制机床（开环系统） 系统每一个输入信号，必有一个固定的工作状态和一个系统的输出量与之相对应，但是不具有修正由于扰动而出现的被控制量希望值与实际值之间误差的能力。 开环系统结构简单，成本低廉，工作稳定。但开环控制不能自动修正被控制量的误差、系统元件参数的变化以及外来未知干扰都会影响系统精度的。 2．闭环控制系统 系统输出信号与输入端之间存在反馈回路的系统，叫闭环控制系统。闭环控制系统也叫反馈控制系统。“闭环”这个术语的含义，就是应用反馈作用来减小系统误差如图2-4所示。 反馈测量元件 图纸 位移 手 放大器 执行机构 微型 计算机 切削刀具 工作机床 图2-4 微型计算机控制机床（闭环系统） 在图2-4中，引入了反馈测量元件，闭环控制系统由于有“反馈”作用的存在，具有自动修正被控制量出现偏差的能力，可以修正元件参数变化及外界扰动引起的误差，所以其控制效果好，精度高。闭环控制系统不足之处，除了结构复杂，成本较高外，一个主要的问题是由于反馈的存在，控制系统可能出现“振荡”。 3．复合控制系统 复合控制是闭环控制和开环控制相结合的一种方式。它是在闭环控制