CAN、CANOPEN与伺服技术讲座.ppt

CAN/CANOPEN与KINCO伺服 深圳市步进科技有限公司 池家武 系统互联和现场总线（一） OSI模型 物理层－》数据链路层－》网络层－》传输层－》会话层－》表示层－》应用层 系统互联和现场总线（二） 物理层：是个协议（有时也称物理接口）而不是物理媒体本身，是实现物理连接的功能描述和执行连接的规程，提供用于建立、保持和断开物理连接的机械、电气、功能和过程的条件，物理层有四个重要特性：机械特性、电气特性、功能特性、规程特性 机械特性——连接器、引脚数、引脚排列 电气特性——信号电平高低、阻抗和阻抗匹配、传输速度和距离 功能特性——信号线（数据、控制、地线）的功能分配和确切定义 规程特性——各信号线的工作规则和时序 数据链路层：包括介质访问控制（MAC）层和逻辑链路控制（LLC）层，关键是形成数据帧。 系统互联和现场总线（三） 应用层（用户层协议）：目前各类现场总线大都越过中间网络层、传输层、会话层、表示层、直接采用应用层，比如DEVICENET，其物理层、数据链路层均采用CAN（Controller Area Network）总线规范相同的定义，而PROFIBUS、CANOPEN干脆在应用层上添加用户层来制定行规 系统互联和现场总线（四） 在1999年12月IEC会议上，投票结果认定FF、profibus、WorldFIP 、ControLnet、DeviceNet、P－net、Swiftnet、Interbus八种协议均为国际标准，承认了目前多种协议并存的局面。中国目前的国家标准是DEVICENET。几乎每一种现场总线均有国际上大公司作背景和依托，如Profibus： Siemens， ControlNet： Rockwell， FF： Fisher-Rosemount， WorldFIP： ALSTOM（法国）， Interbus： Phenix Contact， P－Net： Process Data（丹麦）， Swiftnet： 波音。FF现场总线是国际FF基金会(Fieldbus Foundation)在90年代初开发的最新的现场总线技术。FF基金会是世界上12家著名的仪表制造商Fisher－rosemount、Honywell、ABB、Foxboro、Smar、日本横河，山武等公司作为董事的国际组织。实力最强，但市场占有率最高的是PROFIBUS产品。 CAN总线技术基本知识（一） 什么是CAN ? CAN 全称为Controller Area Network 即控制器局域网是国际上应用最广泛的现场总线之一 最初CAN 被设计作为汽车环境中的微控制器通讯在车载各电子控制装置ECU 之间交换信息形成汽车 电子控制网络比如发动机管理系统变速箱控制器仪表装备电子主干系统中均嵌入CAN 控制装 置 一个由CAN 总线构成的单一网络中理论上可以挂接无数个节点实际应用中节点数目受网络硬件 的电气特性所限制例如当使用Philips P82C250 作为CAN 收发器时同一网络中允许挂接110 个节点 CAN 可提供高达1Mbit/s 的数据传输速率这使实时控制变得非常容易另外硬件的错误检定特性也增 强了CAN 的抗电磁干扰能力 CAN总线技术基本知识（二） CAN 是怎样发展起来的 CAN 最初出现在80 年代末的汽车工业中由德国Bosch 公司最先提出，当时由于消费者对于汽车功能的要求越来越多而这些功能的实现大多是基于电子操作的，这就使得电子装置之间的通讯越来越复杂，同时意味着需要更多的连接信号线，提出CAN 总线的最初动机就是为了解决现代汽车中庞大的电子控制装置之间的通讯，减少不断增加的信号线，于是他们设计了一个单一的网络总线，所有的外围器件可以被挂接在该总线上，1993 年CAN 已成为国际标准ISO11898(高速应用)和ISO11519 低速应用，CAN 是一种多主方式的串行通讯总线，基本设计规范要求有高的位速率、高抗电磁干扰性而且能够检测出产生的任何错误，当信号传输距离达到10Km 时CAN 仍可提供高达50Kbit/s 的数据传输速率，由于CAN 总线具有很高的实时性能因此CAN 已经在汽车工业航空工业工业控制安全防护等领域中得到了广泛应用。 CAN总线技术基本知识（三） CAN 是怎样工作的 CAN 通讯协议主要描述设备之间的信息传递方式，CAN 层的定义与开放系统互连模型OSI 一致，每一层与另一设备上相同的那一层通讯，实际的通讯发生在每一设备上相邻的两层而设备只通过模型物理层的物理介质互连，CAN 的规范定义了模型的最下面两层数据链路层和物理层。CAN 总线物理层没有严格规定，能够使用多种物理介质例如双绞线光纤等，最常用的就是双绞线信号，使用差分电压传送（常用总线收发器），两条信号线被称为