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* 第三章 模型参考自适应控制 3.0 局部参数最优化设计方法 系统要求：系统参数变换速度比系统过渡过程进行速度缓慢得多。 系统方框图 模型： 对象： 系统中哪个是参考模型？哪个是被控对象？ 控制目的： 性能指标： （按J最小来确定自适应律） 求偏导： 梯度法：规定负梯度方向是函数下降最快的方向。 系统开环传函： 模型微分方程： （自适应律） －MIT方案：乘法器、积分器组成 MIT自适应控制方案图 缺点：稳定性得不到保证，要检验稳定性（保证e收敛）。 优点：设计方法简单，易于实现。 例：设控制对象的微分算子方程为： 参考模型的微分算子方程为： 试按MIT方案，求自适应律。 解：设自适应可调增益为Kc ，则得： 相减： （输出误差方程） 自适应律： 检验稳定性： 胡尔维茨（hurwitz）稳定判据 设系统特征方程为： 稳定充要条件：主行列式 假设r(t)为阶跃信号，r(t)=R，并设KV缓慢变化， 过渡过程很短，在e的调节过程中，ym(t)已达稳定值，即 求导： 由hurwitz判据： 3.1 一阶系统的模型参考自适应控制 被控对象： 参考模型： 图：一阶系统模型参考自适应控制 控制目标：设计控制信号u(t),使对象输出yp(t) 渐近跟踪参考模型的输出ym(t)，且所有系统中的信号有界。 时域描述： 被控对象： 参考模型： 控制信号： 令： 传函： ∴可调系统与模型传函完全匹配。