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Robotics运动学 3.3 PUMA600机器人运动方程 3.3.1 运动分析 3。求出两杆间的位姿矩阵 Robotics运动学 3.3 PUMA600机器人运动方程 3.3.1 运动分析 Robotics运动学 3.3 PUMA600机器人运动方程 3.3.1 运动分析 4。求末杆的位姿矩阵 Robotics运动学 3.3 PUMA600机器人运动方程 3.3.1 运动分析 Robotics运动学 3.3 PUMA600机器人运动方程 3.3.1 运动分析 （3-64） Robotics运动学 3.3 PUMA600机器人运动方程 3.3.1 运动分析 5。验证 Robotics运动学 3.3 PUMA600机器人运动方程 3.3.2 运动综合 已知， 求：各转角 Robotics运动学 3.3 PUMA600机器人运动方程 3.3.2 运动综合 由于 交于一点W,点W在基础坐标系中的位置仅与 有关。据此，可先解出 ，再分离出 ，并逐一求解。 1.求θ1 Robotics运动学 3.3 PUMA600机器人运动方程 3.3.2 运动综合 有两个可能的解。 其他角度可以类似方法求得。 Robotics运动学 3.3 PUMA600机器人运动方程 3.3.2 运动综合 解的多重性 机器人运动学Kinematics of Robotics 3.1 机器人运动方程的表示 (姿态和方向角\位置和坐标\连杆变换矩阵) 3.2 机械手运动方程的求解 (欧拉变换解/滚仰偏变换解/球面变换解) 3.3 PUMA560机器人运动方程 (运动分析/运动综合) Robotics 运动学 3.1 机器人运动方程的表示 3.1.0 A矩阵和T矩阵 机械手可以看成由一系列关节连接起来的连杆组构成. 用A矩阵描述连杆坐标系间相对平移和旋转的齐次变换. A1表示第一连杆对基坐标的位姿 A2表示第二连杆对第一连杆位姿 则第二连杆对基坐标的位姿为 Robotics运动学 3.1 机器人运动方程的表示 3.1.1 运动姿态和方向角 1.运动方向 接近矢量a:夹持器进入物体的方向;Z轴 方向矢量o:指尖互相指向;Y轴 法线矢量n:与o、a组成右手矢量集合;X轴 0 Robotics运动学 3.1 机器人运动方程的表示 3.1.1 运动姿态和方向角 2.用旋转序列表示运动姿态 欧拉角:绕Z轴转φ,再绕新Y轴转θ,绕最新Z轴转ψ. 注意:坐标变换是右乘.即后面的变 换乘在右边.(绕新轴转,连乘) Robotics运动学 3.1 机器人运动方程的表示 3.1.1 运动姿态和方向角 3.用滚\仰\偏转表示运动姿态 横滚:绕Z轴转φ, 俯仰:绕Y轴转θ, 偏转:绕X轴转ψ. 注意:左乘. Robotics运动学 3.1 机器人运动方程的表示 3.1.2 运动位置和坐标 1.用柱面坐标表示末端运动位置 由于上述绕Z轴的旋转,使末端执行器的姿态出现变化,若要执行器姿态不变,则需将其绕执行器Z轴反向旋转. Robotics运动学 3.1 机器人运动方程的表示 3.1.2 运动位置和坐标 2.用球面坐标表示末端运动位置 沿Z平移r,绕Y轴转β,绕Z轴转α. Robotics运动学 3.1 机器人运动方程的表示 3.1.2 运动位置和坐标 表示物体的位置:笛卡尔坐标、柱面坐标、球面坐标 1.用柱面坐标表示末端运动位置 沿X平移r,绕Z轴转α,沿Z轴平移z. (绕原坐标系运动,左乘) Robotics运动学 3.1 机器人运动方程的表示 3.1.2 运动位置和坐标 2.用球面坐标表示末端运动位置 沿Z平移r,绕Y轴转β,绕Z轴转α. Robotics运动学 3.1 机器人运动方程的表示 3.1.2 运动位置和坐标 2.用球面坐标表示末端运动位置 由于上述两个旋转,使执行器姿态发生变化.为保持姿态,执行器要绕其自身Y和Z轴反向旋转. Robotics运动学 3.1 机器人运动方程的表示 3.1.3 连杆变换矩阵 1.广义连杆(D-H坐标) 全为转动关节: Zi坐标轴; Xi坐标