2740自抗扰控制技术.pdfVIP

第二章跟踪微分器 本章将讨论从被噪声污染的信号中合理提取微分信号的问 题.先分析经典微分器的数学含义及其噪声放大的根本原因,然后 提出能克服噪声放大效应的ニ阶及高阶微分环节.实际上，微分 信号是尽快地跟踪给定信号的方式提炼的，因此本章将提出最快 地跟踪给定信号的办法来提取微分信号的非线性最速跟踪微分器 和相应的一般理论.为了避免数字计其中高频颤振的出现，给出 了最速跟踪微分器的离散形式和它的频率特性，然后介绍跟踪微 分器在各种不同问题上的应用. 2.1小时间常数惯性环节 下面考察小时间常数ー阶惯性环节的ー个典型性质. 一阶惯性环节的传递函数为 y = WU)u=W-[ (2.1.1) 式中:ん为系统放大系数;为时间常数. 记a =如则 (2.1.2) 则传递函数(2. 1. 1)的状态空间实现为 y = - a(y -