2501电驱动矿用车辆全轮转向控制理论与方法.pdfVIP

2 车辆全轮转向全轮驱动系统数学模型 Qi) 2车辆全轮转 向全轮驱动 系统数学模型 车辆动力学主要研究车辆受力与车辆运动之间的关系，目的 是找出影响车辆主要性能的各参数之间的内在联系和规律[96]。 研究车辆的动力学性能，必须建立精确的模型。车辆动力学模型 主要分为物理模型和数学模型[66] 。数学模型是在物理系统与数 学描述方程之间建立一组法则，将ー个或多个元素与运动结果联 系起来。数学模型的特点是模型高度抽象，但在实物与模型间存 在很强的相似性，其优点是研究方法多祥，研究成本低廉，研究 周期一般较短，缺点是研究结果受模型简化、模型参数的影响较 大，对研究人员的要求髙[97] 。运煤车作为ー种新型的煤矿机械 设备，建立其精确数学模型是进行产品优化设计与评估系统性能 的前提。本章先介绍了运煤车转向、驱动系統的工作原理，然后 推导了相应系统的动力学模型。 2.1车辆全轮转向全轮驱动系统工作原理 图2-1所示为运煤车转向系统与驱动系统结构图。车辆前 后双向行驶，本没有前后之分，这里以驱动电机一侧设为车辆后 侧。驱动系统是