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第二章 动力学基础 §2.1 质点系统动力学[5] 2.1.1 基本概念 一、约束及其分类 1. 约束和约束方程 在力学中，限制非自由质点系中各个质点的位置和运动的各种条件称为约束。质点 ．． 系可分为自由系统和非自由系统。不受约束作用的系统称为自由系统。如果把太阳系中 ．．．． 各个星体简化为质点，则太阳系就可以视为自由质点系统。与此相反，受到约束作用的 系统，则称为非自由系统。工程中所有的机器和机构都是非自由质点系统。 ．．．．． 对于非自由系统来说，约束对系统中各个质点的运动提供了限制条件。这些限制条 件可以用数学方程表示出来，我们把用数学方程所表示的约束关系称为约束方程。 ．．．． 2. 约束的分类