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MSC 软件 | 案例分析 案例分析：IRCCyN Adams 仿真助力验证 “隐性机器人模型”概 念，用于提高视觉伺服精度 概述 绝大多数机器人是通过使用测量关节旋转的编码器来控制。 但即便使用了超高精度的编码器，机器人移动到绝对 XYZ 位置以及 ABC 方位的能力仍然受挠度、热膨胀及制造误差 初始平台 的限制。某些应用（例如磁盘驱动器读头的位置）需要极高 姿态 的定位精度，只能由价格高昂的专用机器人来使用。视觉伺 服技术可以解决这一难题，它通过视觉系统获取图像，确定 机器人末端执行器和目标的相对位置。机器人控制器可生成 运动指令，让末端执行器朝目标方向移动。视觉系统获取新 的图像，然后由机器人控制器相应地更新其运动指令。这一 预期平台 最终平台 姿态 过程反复进行，直至视觉系统确定机器人的末端执行器已到 姿态 达预定位置。视觉伺服可达到微米级别的定位精度，无需使 用极其昂贵的机器人。 “Adams 仿真在我们隐性机器人模型的理论工作验证中起着重要作用。通 过 Adams/Controls 将 Adams 与 Simulink 集成在一起，我们无需再编 写复杂的方程式来预测并联机器人的动力学特性，同时可以获得图形化结 果，让我们能够更加透彻地了解机器人的性能。” Sébastien Briot，IRCCyN 研究人员 概述（续） 如果既不能将视觉系统安装在末端执行器上， 也无法获取末端执行器的图像，应用就会变得 挑战 主要亮点： 复杂。例如，金属切削工具的末端执行器通常 置于工件中，并有可能被切屑和冷却剂进一步 但在某些情况下，当机器人的支腿按预期方 产品：Adams 遮蔽。对于这类应用，可采用替代方式来获取 式移动时，末端执行器没有终止在预期的位 机器人支腿的图像，并利用这些图像来控制末 置。显然，这一情况是由视觉系统的观测结 行业：科研 端执行器的位置。IRCCyN 的研究人员开发了 果与现实世界之间的映射造成的，但此时无 优势： 一种视觉伺服系统，可根据对并联机器人支腿 法了解映射的属性，也没有能够分析这种关  Adams 仿真可精确预测机器人的 的观测情况来控制并联机器人。并联机器人由 联性的工具。IRCCyN 的研究人员发现，可 位置和方位 若干个并列组装的支腿组成，并将机器人底座 通过视觉伺服实际情况来解释这一问题。其 与末端执行器相连。它采用几个平移或旋转作 具体是，支腿的观测结果相当于控制隐藏在  仿真在理论工作验证中起着重要作 动器，各个作动器之间的位置相互独立，用于 控制器中的另一个机器人，其装配模式和奇 用 支持末端执行器。与之相反，串联机器人设计 异位形均不同于实际使用的机器人。  不再需要复杂的方程式来预测并联 是使用一系列由电机作动关节的连杆连接而 机器人的动力学特性 成。可将这种方法应用到数种型号的并联机器 人上，例如 Adept Quattro 以及同一产品系 列的其他机器人。 预期姿态 最终姿态 轨迹 平行四边形锚固点 i